Witam
Kilka minut temu zakończyła się "burzliwa" dyskusja na czacie, którą niechcący rozpętałem swoim pytaniem o możliwość sterowania silnikiem krokowym poprzez sygnały PWM (od 1 do 2 ms), używane w aparaturze modelarskiej.. Zgodnie z zapowiedzią - chciałbym pokazać co wiem i czym dysponuję, a wszystko to w celu znalezienia możliwości sterowania krokowcem.

A więc może od początku, tzn. od aparaturki.
KAŻDY odbiornik modelarski RC zamienia sygnały radiowe na sygnał PWM o określonych wartościach, które mogą sterować pracą n.p. serwa bądź silnika bldc.
Silnik krokowy (bi lub uni polarny) ma jedną wspólną cechę z silnikiem bldc - tak naprawdę składają się one z dwóch części, tzn. części sterującej (elektronika; w bldc modelarskich to tzw. regler, a w krokowych - sterownik silnika krokowego ), oraz "wykonawczej", tzn. stojan i wirnik. OBIE muszą ze sobą współpracować, i dopiero OBIE tworzą silnik .
Co prawda obecnie ich konstrukcje od strony mechanicznej bardzo się różnią, ale zasada sterowania jest taka sama - sygnały dochodzą do 3 (w silniku bldc) lub 4-5 (w silniku krokowym) przewodów, a sterownik żongluje sygnałami zamieniając prąd w ruch silnika. Żeby było śmieszniej - poniżej zapodaję część artykułu, gdzie na pierwszej stronie jak wół stoi, że pierwsza ganeracja silników krokowych występowała w wersji 3-przewodowej!!! Domniemuję, że z biegiem czasu nastąpiła "specjalizacja", i w ten sposób powstały osobne "gatunki" silników..


Wracając na chwilę do sygnałów - modelarski standart PWM pozwala na sterowanie bezprzewodowe (aparaturką) lub przewodowe (za pomocą tzw. testerów serw, które są bardzo proste w budowie).. Daje to możliwość sterowania serwami i silnikami bldc, a za pomocą innych gajgów - również oświetleniem led (czy kto co tam sobie wymyśli) na dwa sposoby - kablem lub bez kabla..

A o co w tym wszystkim chodzi?.. Otóż - śmiem twierdzić, że nie powstał jeszcze sterownik silnika krokowego, co - patrząc bardzo egoistycznie - bardzo mnie martwi .. Od dobrych kilku miesięcy szukam czegoś w ten deseń, ale bezskutecznie - może któryś z mądrzejszych kolegów zlituje się i pomyśli nad stroną softową czegoś takiego?..
W załączniku zapodaję coś niesamowicie miłego i prostego, ale... opartego na potencjometrze .. Gdyby dało radę wymyśleć coś, co w zakresie sygnału PWM 1-1,5ms zmuszało by silnik do pracy jak na projekcie z załącznika - moja wdzięczność była by nie do opisania, a i zastosowań znalazło by się chyba z 7 kilo

Ktoś powie - po co skoro są serwa, ale...
- serwa są stosunkowo drogie,
- bez przeróbek (mechanicznych i elektronicznych) mają określony zakres pracy,
- zaś silniki krokowe są dostępne choćby na złomie,
- a po zastosowaniu różnych wzmacniaczy na wyjściu - takie ustrojstwo może sterować o wiele większymi silnikami,
- możliwość sterowania przy pomocy naprawdę śmiesznie prostych układów (n.p. taki)

Pozdrawiam

Ups.. Nie chce przyjąć załącznika, bo Przekroczono maksymalną przestrzeń na dysku zajmowaną przez załączniki. ??

_________________
sig off ;(

Co to jest :
http://www.elektroda.pl/rtvforum/topic1488939.html

_________________
Zapraszam:
filiporlo.blogspot.com

Chmm.. - sądzę, że - jak mówi tytuł postu - jest to "Sterownik - regulator silnika bezszczotkowego BLDC" , podobnie jak to, to, to, to czy to .. Widzisz - chodzi o to, że bldc już mają swoje sterowniki (do kupienia za 5$ i więcej) bądź do zrobienia, ale mnie chodzi o sterownik krokowego, a czegoś takiego nie ma

_________________
sig off ;(

Sterownik silnika BLDC a tu krokówki są

Trochę inaczej to działa

_________________
sig off ;(

Wiem, i gdybyś przeczytał to co napisałem - wiedział byś, że szukam pomocy właśnie w sprawie krokowego (a swoje linki zapodałem byś wiedział, że poza zmanierowaną Elektrodą jest wieeeele innych miejsc gdzie można znaleźć coś ciekawego )..

P.S.
Wciąż walczę z załącznikami, ale sromotnie przegrywam .. O co chodzi

_________________
sig off ;(

Aha przepraszam za zamieszanie.

_________________
Zapraszam:
filiporlo.blogspot.com

Rumcajs ale precyzuj co masz za silnik , jaki typ
bo na razie rozważania są czysto teoretyczne

Nie mam niczego ściśle określonego, poza sygnałami sterującymi. O ile wiem - unipolarnym łatwiej sterować, ale on ma 5 przewodów, zaś bipolarny - tylko 4 przewody, ale trudniej się steruje. Odnośnie sterowania - tu też jest niezły galimatias, bo kombinacji sygnałów jest całe multum (pełno, pół, ćwierć krokowe, i jeszcze więcej ), ale nie o to chodzi.
Po prostu - kostka odbiera PWM, przerabia go po swojemu i wysyła kombinację 4 impulsów podłączonych do n.p. ULN2803 czy coś podobnego, a następnie do silnika - i już . Jak by była jakaś prosta możliwość zmiany prędkości (n.p. potencjometrem) - byłoby super

Zaraz coś mnie trafi - jak wysłać załącznik ??!

Oki - nie chciał załącznika to niech ma linki .. To coś co bym widział, ale zamiast potencjometru - wejście sygnału PWM. Jest jeszcze filmik z działania, ale już naprawdę nie mam siły ..

_________________
sig off ;(

A na czym polega ta większa trudność sterowania hmmm ?

Zdaje mi się, że kolega posiada moją pierwszą książkę, a w niej jest przecież opisane dokładnie z przykładem sterowanie tych dwóch rodzajów silników krokowych. Wprawdzie takie typowe oparte o pełne, kroki ale chodzi o to żeby zaskoczyć a reszta to już sama pójdzie. Masz sterowanie zrobione i z użyciem ULN2808 dla unipolarnego oraz z użyciem L293D dla bipolarnego. Na prawdę nie mogę zrozumieć w czym upatrujesz łatwiejszego lub trudniejszego sterowania. Czytałeś w ogóle te rozdziały w książce? poćwiczyłeś?


a to o czym dalej piszesz to już całkiem inna sprawa. No i najważniejsze nie chodzi tu o sterowanie szybkością silnika krokowego przez PWM tylko ty cały czas na myśli masz jeszcze całkiem inną rzecz. Przesyłanie np radiowo PWM żeby wykorzystać do sterowania w ogóle np kierunkiem obrotów.

Więc dlatego miesza ci się wszystko totalnie bo nieco chyba mylą ci się pojęcia..... Będzie dużo łatwiej jak przeanalizujesz i przećwiczysz w praktyce te dwa przykłady z książki a potem przykłady o ADC żeby zaprząc potencjometr do roboty

_________________
zapraszam na blog: http://www.mirekk36.blogspot.com (mój nick Skype: mirekk36 ) [ obejrzyj Kurs EAGLE ] [ mój kanał YT TV www.youtube.com/mirekk36 ]

Jeżeli dobrze rozumiem, to z silnika krokowego chcesz zrobić takie duże serwo, tak?
Jeżeli odpowiedz jest twierdząca, to ja myśle, że można zrobić to tak. Przede wszystkim trzeba określić jakie parametry ma posiadać dany silnik (jakie napięcie, jaki prąd, jaka moc, w jakich warunkach będzie pracował). Od tego trzeba zacząć. Dobrać odpowiedni stopień końcowy (układów jest mnóstwo, lepszych i gorszych). Jak już to wybierzemy, to mamy już z górki. Na ukontrolerze mierzymy czas impulsów podawanych przez aparature RC i odpowiednio wysterowujemy stopień końcowy. Jeżeli silnik krokowy ma się obracać dokładnie tak samo jak serwo (np. +- 90st.), to albo liczymy kroki, albo na silniku można zamontować jakiś enkoder. I teraz napisz czy o takie coś Ci chodzi.

Uwielbiam to mądrzenie się bez zrozumienia w 100% o co chodzi pytającemu.
Dla niego nie jest problemem sterować silnikiem krokowym tylko przetworzyć sygnał który dostaje z odbiornika radiowego -PWM o zmiennych parametrach tak aby można było wysterować silnik krokowy. Wiadomo jak steruje się serwem - podając PWM o zmieniającym się wypełnieniu i serwo odpowiednio reaguje. On tak samo chce zrobić bez serwa. Wypełnieniem czy fazą PWM nadawaną przez radio zmieniać kierunek i prędkość krokowca, ewe. kąt obrotu.

_________________
Czekamy na RedBook'a!

_________________
zapraszam na blog: http://www.mirekk36.blogspot.com (mój nick Skype: mirekk36 ) [ obejrzyj Kurs EAGLE ] [ mój kanał YT TV www.youtube.com/mirekk36 ]

Czy kolega szopler, mógłby wskazać miejsce, gdzie zamiast rzeczowej informacji, ktoś z nas się "wymądrza"?

Może się jasno nie wyraziłem, ale wydaje mi się, że dokładnie to oposiałem we wcześniejszym poscie:

bartool --> dla mnie wyraziłeś się jasno i rzeczowo, moja wypowiedź w ogóle nie dotyczyła ciebie. Podpowiedziałem tylko kilka zasad koledze szopler.

_________________
zapraszam na blog: http://www.mirekk36.blogspot.com (mój nick Skype: mirekk36 ) [ obejrzyj Kurs EAGLE ] [ mój kanał YT TV www.youtube.com/mirekk36 ]

Witam

mirekk36
W takim razie po kolei:
- zgadza sią, kolega posiada Twoją pierwszą książkę ,
- koledze ciężko idzie sam proces czytania ,
- koledze jeszcze ciężej idzie proces przyswajania zdobytej wiedzy ,
- itp, itd..

Odnośnie różnic w skali trudności - o ile dobrze zrozumiałem w bipolarnym jest troszkę więcej owego żonglowania sygnałami, ale nie będę się kłócił - szczerze mówiąc to wszystko jest dla mnie jeszcze chińszczyzną .

Co zaś do sterowania szybkością obrotów czy kierunkiem - radiowy sygnał z apki jest tylko sygnałem, który w odbiorniku RC jest zamieniany na PWM o określonej szerokości, i już. To odbiornik sygnału PWM (serwo bądź regler) interpretuje długość PWM na określoną pracę - czyli n.p. serwo obraca się w lewo lub w prawo do określonego punktu (ale przeróbka polegająca na wymianie potencjometru na dwa rezystorki owocuje czymś takim..). Również reglery mają kilka trybów pracy - w lotnictwie sterują obrotami od "0" do "maxa" (upraszczając), zaś u samochodziarzy - sterują silnikiem bldc w dwóch kierunkach, czyli:
- powyżej 1,5ms silnik kręci w prawo,
- poniżej 1,5ms silnik w lewo,
- równe 1,5ms - silnik stoi,
- równe 2ms - silnik na maxa w prawo,
- równe 1ms - silnik na maxa w lewo (ufff )..
Reasumując - tryb pracy zależy od oprogramowania odbiornika PWM, a nie od samego sygnału..

Widziałbym to tak - program musi się składać z dwóch części: pierwsza mierzy długość impulsu wejściowego i wydaje wynik np. z zakresu 0-255. Druga część generuje częstotliwość np. z zakresu 0-255, gdzie 1 to max obrotów w lewo, 127 to stop, a 255 to max obrotów w prawo..

bartool - ooooooooootóż to . Stopień mocy nie jest na razie istotny - mając sygnały mogę dobrać ich moc w jakimś tam zakresie..

Pozdrawiam

_________________
sig off ;(

Ok to teraz doszliśmy do sedna sprawy. Tzn mi się do końca wyjaśniło w czym masz problem.... I rozumiem z jednej strony, że tym bardziej jak się poznaje C to nie wszystko od razu jest zrozumiałe ...

Ale jak mówię - chyba troszkę też zgadłem, że próbujesz tu jakby w jednym zagadnieniu poruszyć kilka tematów naraz i stąd pewnie to zamieszanie u ciebie samego....

Gdybyś więc na początek (zakładam, że chcesz to dalej sam robić - ale może się mylę to mnie popraw) ... porównał w książce - no zobacz - same definicje kroków dla silnika bipolarnego:



a tu masz dla unipolarnego


różnią się tylko powiedzmy tam pinami, portami i kilkoma operacjami logicznymi. Bo później same programy przykładowe do sterowania są już prawie identyczne.

jeśli więc po drodze z tego, tzn z tych kodów na DVD czegoś nie rozumiesz to pytaj śmiało proszę - ja chętnie pomogę. Tylko musiałbym wiedzieć co konkretnie sprawia ci trudność na tym etapie.

_________________
zapraszam na blog: http://www.mirekk36.blogspot.com (mój nick Skype: mirekk36 ) [ obejrzyj Kurs EAGLE ] [ mój kanał YT TV www.youtube.com/mirekk36 ]

Masz racje, ale... No właśnie. Im większe silniki bedziesz stosował, o większej mocy, to stopień końcowy jest to co raz bardziej zaawansowany. I tu mały paradoks, ponieważ te bardziej zaawansowane układu wymagają łatwiejszej obsługi. Do małych silników można stosować scalone mostki i tu musisz się bardziej nagimnastykować pisząc program do procesora. Interpretacja sterownika RC jest bardzo podobna do zabawy z kodami RC5. Zainteresuj się tym rozdziałem w książce Mirka.

P.S. Mirku, przed chwilą widziałem jak się żegnałeś na czacie i twierdziłeś, że idziesz spać. Oszukujesz?

mirekk36
Jest dokładnie jak piszesz, ale wciąż brakuje mi biegłości w posługiwaniu się pewnymi pojęciami .., dlatego ułatwiam sobie całość używając znanych mi pojęć (choć zdaję sobie sprawę, że takie podejście niejako wydłuża proces nauki..).
Wybacz więc że nadal będę się wyrażał "nieprofesjonalnie", ale tak jest mi łatwiej ..

Czy takie podejście (podział na 255 części) jest prawidłowe? Jeśli tak - nastpną kwestią będzie przypisanie jakiejś ilości kroków silnika do danej części wynikowej. Tzn. typowy silnik ma 200 kroków na obrót. Jeśli będę chciał aby silnik obracał się w zakresie 150 kroków, to 75 kroków dla zakresu 1 - 1,5ms, i 75 kroków dla zakresu 1,5 - 2ms (czyli - przeliczam to na części, i wychodzi mi że 127 części muszę przełożyć na 75 kroków dla pracy w lewo, i tyle samo - w prawo).
Jeśli nadal dobrze myślę - do szczęścia brakuje mi teraz tylko ubrania tego wszystkiego w kod

bartool
Tego to nie wiedziałem, ale wolę iść małymi kroczkami i rozwiązywać problemy w razie ich pojawiania się , czyli na razie sam element tłumaczący PWM na kroki..

_________________
sig off ;(

Tak się zastanawiam nad całokształetem problemu wydaje mi się, że idea sterowania PWM jest stosowana w scalonych sterownikach silników krokowych, jednak tam jest zwykle zapewnione sprzężenie zwrotne w postaci rezystora(ów) pomiarowego na których odkłada się napięcie proporcjonalne do płynącego przez uzwojenie(a) silnika prądu, co zapewnia stabilną pracę (czoperowanie). Najprostszy konfig to L298 + L297 ewentualnie L298 i 4 tranzystory .
Dlaczego dalej molestuję hardware ?? Bo wydaje mi się iż właśnie od tego trzeba zacząć.

Może rozwiązanie tkwi w układach texasa zresztą stosowanych do sterowania silników krokowych w przepustnicach (tych lepszych nie badziewa z naszego rynku - znaczy kilo pianki i jak nowy ) http://www.ti.com/product/drv8836 możliwe że właśnie tędy droga , bo właśnie tu masz sterowanie pwm.

Zależy co rozumiesz przez typowy silnik - bo często używam silników które mają -- 108 kroków na obrót i są one dla mnie typowe

Pomiar PWM możesz wykonać robiąc filtr dolnoprzepustowy otrzymując tym samym przetwornik cyfrowo analogowy np. 0-5V, to możesz podać na przetwornik analogowo cyfrowy w procesorze.

_________________
Zapraszam:
filiporlo.blogspot.com

Polecam przejrzenie noty układu L6258EX, jak skomplikowane potrafi być sterowanie zwykłym silnikiem z czterema wyprowadzeniami .

O! super scalaczek

_________________
zapraszam na blog: http://www.mirekk36.blogspot.com (mój nick Skype: mirekk36 ) [ obejrzyj Kurs EAGLE ] [ mój kanał YT TV www.youtube.com/mirekk36 ]

Witam
Oj - namieszaliście w mojej biednej starej głowie, aż mi się mózg gotuje ..
Co wypowiedź to coraz bardziej uświadamiam sobie swoje ograniczenia , a mnie tylko chodzi o sam sposób przeróbki sygnału na sekwencję impulsów ..
Jakiś czas temu, gdy zaczynałem bój ze stworzeniem frezareczki CNC - zacząłem od poszukiwań czym wogóle jest silnik krokowy, i na jakiej zasadzie pracuje i jest sterowany. Trafiłem wtedy na cykl artykułów (wczaśniej zapodałem drugą część, a całość składa się z 6 rozdziałów), które pomogły mi ogarnąć zasady i zależności - a sposób realizacji to już inna bajka. Najważniejsze dla mnie było zrozumienie faktu, że silnik krokowy to dwa elementy (analogicznie - w silniku DC sterownikiem jest komutator, a wykonawczym - zespół wirnik/stojan)..
Podobnie teraz - nie zamierzam budować czegoś zbyt rozbudowanego, wystarczy mi układzik tylko spełniający moje założenia (coś na zasadzie rozwiązania p. Pytlewskiego - Attiny i ULN), a jeśli całość zadziała - miałbym "bazę" do dalszej zabawy.. Powiedzmy, że widzę to jak regle do bldc - zdecydowana większość bazuje na Atmedze, oraz elementach wykonawczych na mosfetach. Atmega i peryferia (kwarc, kondensatory..) w każdym są nieomal identyczne, a dokładność czy funkcjonalność działania zależy tylko od softu i stopnia wyjścowego. Na necie jest kilka kilogramów przeróbek polegających na wymianie owych elementów wykonawczych czy softu, ale sama zasada wciąż jest taka sama - Atmega prztwarza sygnał i wysyła go dalej..
Innymi słowy - mając wykonany swój "garb" mogę wymieniać wyjścia aż uznam że całość działa zadowalająco, ale że muszę od czegoś zacząć - pytanie do kolegów, czy sam sposób obróbki/przeróbki PWM opisany wcześniej jest prawidłowy? Wystarczy, że uruchomię silniczek jak na drugiej stronie projektu p. Pytlewskiego, lub jeszcze mniejszy - jak od stacji dyskietek, a już uznam że osiągnąłem sukces

P.S.
Właśnie w pokazanej 2 części cyklu przeczytałem, że pierwsze silniki krokowe występowały również w wersji 3-cewkowej, i od razu skojarzyłem ten fakt z silnikami bldc (wersja inrunner (polecam przerzeć całość, t.j. odtąd)jest jak żywcem uproszczony silnik krokowy, stąd pomysł, że i sterowanie musi odbywać się na podobnej zasadzie..
Tu jest coś, co w jakimś stopniu obrazuje mój pomysł - jedna atmega przetwarza jeden sygnał na 3 różne sposoby (servo, dc, krokowy), ale - jak pisałem - za mało wiem by go przerobić na swoją modłę ..

P.S. 2

Twoje słowa sprawiły, że wróciłem myślami do takiego rozwiązania z tego wątku, tzn. Atmega przetwarzała by sygnał PWM, i wypluwała z siebie w standarcie dir/step/enable - dało by to możliwość użycia dowolnych/typowych/gotowych sterowników krokowców, a tym samym odpadają problemy o których pisałeś wcześniej?..


No tak, tu mnie masz .. Na swoje usprawiedliwienie mam tylko to, że na pół wiadra posiadanych przeze mnie silników wszystkie mają 200 kroków

Pozdrawiam

_________________
sig off ;(

Fajny tylko upierdliwie się go lutuje, bo ma styk radiatora od dołu . Mogę ci Mirku podesłać 2-3szt na testy.

Wystarczyłby mi jeden do testów eeeeh tylko kiedy ja będę miał czas żeby zasiąść tak hmmm żeby porobić swoje hobby a nie tylko praca i praca ....

_________________
zapraszam na blog: http://www.mirekk36.blogspot.com (mój nick Skype: mirekk36 ) [ obejrzyj Kurs EAGLE ] [ mój kanał YT TV www.youtube.com/mirekk36 ]

Podeślij adres na PW, to postaram się na dniach wysłać, mam 20szt na zbyciu.

To ja myślałem, że to twoje hobby , a praca przy okazji .

eeeh no tak niby praca łączy się z hobby - ale wiesz - gdyby tak można było się tylko, że tak brzydko powiem "babrać" w elektronice jak dziecko w ulubionej piaskownicy .... a tu ??? jakaś jeszcze papierkowo robota, czasem stosy papierów do przetrawienia .... brrrr koszmar, śni mi się to po nocach .... a teraz jak mówię jeszcze straszna KUPA roboty z odświeżaniem tej strony i pisaniem przeróżnych instrukcji ... eeeeh jak ja "uwielbiam" pisać instrukcje

a adres możesz wziąć ten oficjalny od naszego Herrrmana jak coś

http://atnel.pl/kontakt.html

to będzie najpewniejsze

_________________
zapraszam na blog: http://www.mirekk36.blogspot.com (mój nick Skype: mirekk36 ) [ obejrzyj Kurs EAGLE ] [ mój kanał YT TV www.youtube.com/mirekk36 ]

Oki, jak jutro znajdę trochę czasu, to wyślę na w/w adres.

Sygnał z aparatury odbiornika modelarskiego to jest PWM, zasilanie silnikiem DC też może być PWM i prąd sterujący uzwojenie silnika krokowego też może być PWM.
I każde z tych PWM spełnia definicję PWM i każde z nich zupełnie co innego w praktyce oznacza.
Może to przenieść gdzieś?
Do jakichś pomysłów na programy?
Bo przecież mikroprocesor służy do sterowania silników, przekaźników itp.
No i do odbierania sygnałów.
Ma warczeć, wyć i coś ma się kręcić.
A interfejs starczy dwa ledy.
Zielony- jest dobrze.
Czerwony- coś się spieprzyło.

Silniki krokowe również występują w wersji pięciofazowej mam 2 sztuki takich rzadko bo rzadko ale są

_________________
sig off ;(