Witam,

Chcialbym Wam pokazac system do lokalizacji wewnatrz pomieszczen. Do projektu uzylem modulow DW1000 (wspominalem o nich w tym temacie http://forum.atnel.pl/topic18085.html . Moduly wyposazone sa w anteny, ktore wysylaja sygnaly w postaci fali elektromagnetycznej. Czujniki mierza odleglosc miedzy soba przy pomocy ToF (Time of Flight). Jak wiemy ze szkoly, fale radiowe poruszaja sie z predkoscia swiatla (c = 299 792 458 m/s). Znajac czas lotu sygnalu jestesmy w stanie obliczyc pokonana odleglosc (droga= predkosc * czas).
Moduly sa operte na technologii UWB (Ultrawideband). Najwieksza zaleta tej technologii jest to, ze potrafi przesylac sygnaly nawet gdy nie ma LOS (line of sight). Drewno, tworzywa sztuczne, cienkie warstwy metalu nie stanowia zadnego problemu. Oczywiscie przy odpowiednio grubych betonowych scianach nie da sie dalej mierzyc
Tutaj macie male zdjecie pogladowe:

Nie chce Was dalej zanudzac teoria. Przejdzmy do samego projektu.
Czujniki obslugiwane sa przez atmega328. Czestotliwosc z jaka udalo mi sie zbierac pomiary to okolo 20 na sekunde. Caly uklad sklada sie z 3 kotwic (Anchor), ktore sa umieszcone na stale w znanych punktach oraz Tag(ow), czyli sensorow, ktorych polozenie chcemy znalezc.
Z samej plytki PCB nie jestem dumny, ale to mialbyc tylko prototyp. W przyszlosci chcialbym zastapic atmege czyms silniejszym i nie ma sensu rozwijac projektu przy uzyciu tego uC. Na plytce jest uklad zasilania atmegi 3,3V z 5V od powerbanka. uC jest przylutowane z drugiej strony.

Zamknalem uklad w obudowie wydrukowanej w technologii druku 3D. Niestety mam dostep tylko do starej drukarki i jakos wydruku nie jest oszalamiajaca.

Widzicie tam port MicroUSB do zasilania, diode kontrolna, przycisk wlacz/wylacz oraz otwor na RS232 (po lewej).

Przez RS232 wysylam dane pomiarowe do srodowiska Matlab. Tam opracowywuje wyniki. Tutaj np. wyniki lokalizacji 3 sensorow (kazdy po 150 pomiarow). Jak widac zdarzaja sie odchylenia, ale jest to dosc stabilny pomiar.


Modulu podaja tylko odleglosc od jednej anteny do drugiej w metrach. W takim razie potrzebuje przynajmniej 3 kotwic i 1 Tagu zebym mogl znalezc polozenie we wspolrzednych x,y. Na diagramie widac, ze szukany obiekt powinien znajdowac sie w miejscu przeciecia trzech kregow (ang. trilateration).


Ponizej zalaczam filmik z pomiaru. Odswiezanie jest na filmie mega slabe, ale to jest wina tylko i wylacznie Matlaba, ktory nie nadaza z nadpisywaniem wykresu.

[youtube]https://www.youtube.com/watch?v=_37_zuBgMl0&feature=youtu.be[/youtube]


Czekam na wasze komentarze i zachecam do zabawy z DW1000.

Czy wykonywałeś jakaś kalibrację układu czy raczej zakupiłeś i działało to z "kopa" ?

Tam jest dosc sporo kodu w srodku Mozna kupic tzw. uklady rozwojowe czy starter kit'y za okolo 1000$ (tzw. plug and play), ale to poza moim zasiegiem. Kupilem kilka modulow po 20$ za sztuke i oprogramowalem.

No ja też właśnie zamówiłem sobie te moduły po 20$ ale po podłączeniu jednego Tag-u i jednego Anchor-a to trochę widze rozjazd w odległościach. Coś około 40 cm, teoretycznie mówią, że dokładność powinna być większa. Jaki miałeś zasięg wewnątrz budynku ? Ja osiągnąłem coś ~10m.

Kwestia opóznienia anteny. Poczytaj o ' antenna delay dw1000'. Ten błąd jest prawie stały. Najpostrzym sposobem jest odjecie go w programie.

Udało Ci się zrobić pierwszy pomiar! Czasami uruchomienie przysparza trochę problemów Powodzenia