Witam. Chcę korzystać z regulatora PID od formy atmel. Mam pytanie co do wyznaczania stałych czasowych. W nocie jest tak:

Więc jeśli chce wyliczyć wzmocnienie członu całkującego Ki to wstawiam do wzoru wzmocnienie członu proporcjonalnego Kp przez stałą zdwojenia Ti, ok. Ale co z tym T, czy to jest okres próbkowania i mam to rozumieć tak, że tak jak często wywołuję obliczenia regulatora w jakiś dyskretnych chwilach np co 0,1s to do tego wzoru trzeba tez wstawić T=0,1 ? czyli np Ki = Kp * 0,1 / Ti ? O to chodzi ? Proszę o podpowiedź
Z góry dziękuję

Wg mnie jaśniej wytłumaczyć się nie da:
https://www.youtube.com/watch?v=7Ke1L466uTA

Pozdrawiam

_________________
http://www.ate-zbaszyn.eu

Zgadza się - T jest tutaj czasem próbkowania, czyli czasem, co jaki wykonujesz obliczenia nowych nastaw. To, co napisałeś w pierwszym poście jest poprawne.

Dzięki za weryfikację

------------------------ [ Dodano po: 42 minutach ]

@yaiba83, może i jaśniej się nie da wytłumaczyć, ale tam nie było odpowiedzi na moje pytanie.
Mam jeszcze pytanie co do ograniczeń maksymalnych błędów. W oryginalnym kodzie są one z góry ustalone, natomiast czy jest jakaś zasada ustalania tych zakresów? Tzn maksymalnego błędu uchybu do części proporcjonalnej oraz maksymalnej sumy uchybu do części całkującej ?

Trochę odkopię, bo ostatnio naszło mnie na PID'a Film z linka, który podał kolega @yaiba83 oglądałem już parę dni wcześniej i faktycznie to jeden z fajniejszych i czytelnych opisów, któy póki co najwięcej mi rozjaśnił. Ogólnie zgłębiam wszelką wiedzę i rozmaite konfiguracje nt. PID. Odnośnie filmu w zderzeniu z notą od Atmela mam pytanie, bo algorytm z filmu nie uwzględnia we wzorach czasu próbkowania czyli mam rozumieć, że samo wywoływanie tego fragmentu funkcji załatwia sprawę ?? Konkretnie chodzi o ten kod z filmu:

_________________
http://www.sylwekkuna.com

Nie widziałem dokładnie filmu, ale w regulatorze PID czas próbkowania musi wystąpić - skoro nie ma go wewnątrz funkcji, to najpewniej jest w jakiś sposób uwzględniany przy jej wywoływaniu (w szczególnym przypadku, gdy czas próbkowania będzie przykładowo 1s możliwe jest, że wszędzie by się to skracało, więc usunięto z zapisu).

Porównując to jeszcze z innymi realizacjami programowymi wygląda, że człon D w zasadzie potrzebuje tylko bezpośrednich zmian czasowych (nieco inny wzór niż na załączonym obrazku). Ciekawi mnie jak to w praktyce wygląda. Chętnie poznam opinie kogoś kto realizował na "żywym organizmie" takie algorytmy w wersji rozbudowanej i uproszczonej.

_________________
http://www.sylwekkuna.com

Zgadza się.
Człon D (derivative) jest członek różniczkującym, czyli liczącym pochodną. Do jej obliczenia potrzebny jest odstęp czasowy pomiędzy kolejnymi próbkami.
W przypadku procesów wolnozmiennych (przykładowo sterowanie temperaturą) człon D można śmiało całkowicie pominąć i zastosować regulator PI bez pogorszenia otrzymanych rezultatów.
W przypadku procesów szybkozmiennych (przykładowo sterowanie prędkością obrotową silnika) człon D jest pomocny, mówi nam o przyroście wartości sterowanej ( jak szybko silnik przyspiesza / zwalnia ) i na tej podstawie pomaga regulatorowi "przewidzieć" zachowanie układu w następnej chwili.

Cześć,
to ja może wrzucę coś od siebie może komuś się przyda i znajdzie analogie.
Jakiś czas temu podczas budowy drona potrzebowałem właśnie pogrzebać w PID-ach żeby ożywić maszynę i trafiłem na takie łopatologiczne wyjaśnienie tematu http://rc-fpv.pl/viewtopic.php?t=5118#p65526

_________________
https://www.instagram.com/myfirstquadcopter/

Bardzo fajny wątek pod tym linkiem - łopatologicznie wytłumaczone wraz z efektem jakiego się można spodziewać po ustawieniach.
Panowie obdarzył bym was "pomógł", ale niestety nie ma takiej możliwości jeśli nie jestem autorem tematu. Tak czy inaczej wielkie dzięki
Czas na jakieś testy. Przymierzam się do rozbudowy mojego sterownika pieca CO o algorytm PID, a może przy okazji zahaczę też o silniki... jak szaleć to szaleć

_________________
http://www.sylwekkuna.com

Najlepiej zacznij od małego modelu, niekoniecznie od razu piec CO
Weź jakieś pojemnik, zamontuj grzałkę i wentylator (tak właściwie to samą grzałkę, symulującą piec, wentylator co najwyżej do szybkiego wystudzenia pojemnika) i testuj różne warianty regulatora. Jak już będzie śmigać, poznasz budowę i zasady działania, wtedy przerzuć się na większe rzeczy

O! Dobry pomysł

_________________
http://www.sylwekkuna.com

Myślę, że warta uwagi jest również ta stronka/wpisy na temat PID. Gościu fajnie wyjaśnia kolejne kroki przy tworzeniu algorytmu. Jeszcze się tym tematem nie zajmowałem... ale na TODO liście już jest!
Improving the Beginner’s PID – Introduction

marcin_c