Witajcie,
buduję robota, prace prawie ukończone. Niestety mam mały problem, potrafię sterować serwami, ale ramiona od nich trzęsą się. Przypuszczam że to wina programowa. Serwami steruje poprzez timer 8bit poprzez tryb CTC (ręczne PWM). ATmega takowana jest 18MHz.

O to fragmenty kodu:


Nie wiem co zrobiłem źle. Proszę o pomoc. Jeśli brakuje wam jakieś informacji pisać.

_________________
sig off ;(

Trzęsące się ramiona sugerują na niewłaściwe czasy impulsów impulsy podawane co 20 ms powinny mieć szerokość od 1 ms do 2ms pozycja centralna to 1,5ms. Przelicz czy mieścisz się w zakresach. Napisz jeszcze czy serwo drga w całym zakresie czy na skrajnych pozycjach. Z tego co widzę to co 20us masz przerwanie i wysyłasz w zależności od cnt zero albo jeden na wyjście. czyli przez max 100 przerwań może trwać "1" i to będzie skrajne wychylenie, 50 przerwań to skrajne w drugą stronę. Następne (1000 " - " długość trwania "1") da nam 20ms do końca jednej (nazwę to) pozycji. Następnie zerujemy pwm i od nowa. Czyli możesz osiągnąć 50 pozycji (Trochę mało :/ ). Aha i gdzie zerowanie PWM gdy przekroczy 1000?

_________________
"Actum ne agas!"

Przede wszystkim, zwróć uwagę na stabilne 20ms, bo jeśli ten czas się będzie rozjeżdżał to główne szpilki sterujące (1-2ms) na nic się zdadzą.

_________________
http://www.sylwekkuna.com