Witam, chciałem zaimplementować do mojego układu regulator PID zgodnie z dokumentacją atmela
http://www.atmel.com/Images/Atmel-2558-Discrete-PID-Controller-on-tinyAVR-and-megaAVR_ApplicationNote_AVR221.pdf
Nie wiem czemu ale w nieskończonej pętli program wchodzi do ifa za każdym razem, a powinien zgodnie z czasem próbkowania. Próbkowanie powinno odbywać się z co 50ms, Time_interver został wyliczony zgodnie ze wzorem którym był w przykładowym pliku źródłowym main.c.






W listingu zostawiłem tylko znaczącą część. Czy ktoś potrafi mi wyjaśnić w czym tkwi problem?

Po wykonaniu warunku musisz wyzerować flagę gFlags.pidTimer - inaczej cały czas będzie jedynką, więc cały czas się będzie wykonywać.

Faktycznie zapomniałem wyzerować flagi, jednak nawet po wyzerowaniu program w każdej iteracji wchodzi do ifa.

'A' jest wyświetlane poza ifem, jedynka gdy program znajduje się w ifie. Nie wiem jak to zinterpretować ale wydaje mi się, że program nie powinien tak często wchodzić w tego ifa. Układ taktowany jest kwarcem 16MHz czyli cykl zegarowy trwa mniej niż 1/10 us.
No chyba, że problem jest w ustawianiu flagi i nie ustawiłem jej jak założyłem na 50ms.
Ustawienia timera:

F_CPU = 16Mhz, preskaler = 32, czyli zliczamy impulsy co 2us. Jest to licznik 8bit czyli przerwanie nastąpi co 510us.

Natomiast w przerwaniu mamy:

Każde przerwanie inkrementuje licznik, po 98 przerwaniach (0,51ms*98 w przybliżeniu daje 50ms) ustawiamy flagę.

Dokonałem paru zmian w tym co zaproponował atmel (ze względu na kompatybilność z kompilatorem)
w oryginaly jest:
U mnie:


oraz
zamnienilem na

Czy ktoś może wyjaśnić mi dlaczego program ustawia mi wartość flagi na TRUE tak często?

Podepnij sobie jakiegoś leda i zmieniaj jego stan co te 50ms. Gołym okiem ocenisz, czy częstotliwość mniej więcej się zgadza.

Kolejna możliwość: zmienne z których korzystasz w programie głównym oraz przerwaniu (czyli tutaj flaga) spróbuj zadeklarować jako "volatile".

struct GLOBAL_FLAGS {
//! True when PID control loop should run one time
uint8_t pidTimer:1;
uint8_t dummy:7;
} volatile gFlags = {0, 0};

Serio? Człowiek widzi z częstotliwością 25Hz co daje klatkę czasową o długości 0.04 sekundy czyli jakieś 40 ms. 50 ms jest tylko niewiele więcej. Naprawdę wierzysz, że zauważy?

_________________
Pomysły na podpis - wyślij SMSa +1 769 243 0011