Witam,
zachęcony poradnikami na yt oraz książką pana Mirosława Kardasia postanowiłem wszelkie swoje wątpliwości odnośnie projektowania sterowania do mojego robota rozwiać tutaj zamiast na elektrodzie.
Kilka słów wstępu.
Swego czasu zaprojektowałem oraz wykonałem robota z napędem jezdnym oraz ramieniem z chwytakiem. Nie mam na chwilę obecną wartych opublikowania zdjęć, dlatego poratuję się renderem z programu w którym projektowałem mechanikę.
Cała mechanika została wykonana z laminatu jednostronnego, napędem są dwa silniki DC sprzężone z przekładnią, o taką:
Do poruszania ramieniem oraz chwytakiem wykorzystałem dwa serwa modelarskie TowerPro MG995. Za generowanie przebiegów PWM do sterowania tymi serwami oraz silnikami odpowiadał prosty układ oparty o kilka NE555 (umieszczony w dolnej części robota, tuż nad silnikami), który to kontrolowany był przez kolejny układ analogowy umieszczony już w pilocie połączonym z robotem przewodami. Cały robot działał niestety poległem przez zakłócenia, które powodowały silne drgania położenia serwomechanizmów, pomagało trochę wykorzystanie stabilniejszego zasilania, odłączenie zasilania od silników DC i sterowanie tylko jednym serwem na raz...
Mam nadzieję że nie zraziłem tą gadaniną ale bez tego trudno by mi było jasno nakreślić co teraz chcę zrobić, dlaczego tak i czego za wszelką cenę uniknąć. Obecnie chcę zaprojektować sterowanie w pełni cyfrowe, oparte o mikroprocesor AVR, podzielone na 3 części.
Zacząłem od w moim mniemaniu najłatwiejszej, tj układu odpowiedzialnego za dostarczanie oraz umożliwienie kontroli zasilania serwomotorów oraz silników. Gotowy układ zamierzam umieścić w miejscu dawnego sterowania opartego o NE555. Jako że będą tutaj elementy jedynie analogowe i pracujące liniowo, mam nadzieję obronić się przed zakłóceniami. Poniżej pierwszy schemat układu:
Kilka moich uwag odnośnie rzeczy których nie widać na schemacie.
1. Źródłem zasilania będzie akumulator Li Pol o U=7,4 V, o pojemności 2400mAh, potrafiący wytrzymać rozładowanie prądem 20C (o ile dobrze rozumiem, czyli że w piku do 48A??).
2. Rezystory R1 i R2 są przewlekane, podobnie zresztą jak cała płytka, o mocy 1 W.
3. Diody D1 oraz D2 planuję dać 1N4007.
4. Diody od D3 do D10 wybrałem 1N5822.
5. Układy LM1084 dają napięcie 5V.
A teraz wreszcie wątpliwości, które mam i przy których liczę na Waszą pomoc i radę
1. Zacznę od upewnienia się co do obliczeń i stabilizatorów. Układy LM1084 (tak na szybko, ma ktoś bibliotekę z tym układem lub chociaż poda jakiś inny stabilizator w obudowie TO-220 z identycznymi wyprowadzeniami dostępny w eaglu?) mają wydajność do 5A, jednak ja przewiduję maksymalny pobór z każdego z nich na poziomie 3A. Czy poprawnie zakładam że moc pobierana przez stab. jest równa mocy oddawanej (wiem wiem jeszcze ciepło) zatem jeżeli będę pobierał 3A przy 5V (czyli 15W) to czy na wejściu układu, czyli przez styki przekaźnika będzie płynął prąd 15W/7,4V =~ 2A? (istotne ze względu na wstępnie wybrane przekaźniki które właśnie Imx mają 2A).
2. Czy wybrane przekaźniki wystarczą? Ponadto nie mogę znaleźć biblioteki do eagla dla tech przekaźników, warto szukać (może ktoś ma?) czy szybciej narysować samemu? (z eaglem dopiero zaczynam, do tej pory wykorzystywałem Altium Designera).
3. Wg noty do L298 jako rezystorów do pomiaru prądu nie mogę użyć rezystorów drutowych, dlaczego? I czy to konieczny wymóg?
4. Jak widać ze schematu pomiar spadków napięć na R1 i R2 (potrzebnej do obliczenia poboru prądu) będzie dokonywany poza tą płytką pcb, mianowicie na drugiej umieszczonej w "wieżyczce" robota i połączonej taśmą i zawierającej ATmege32. Tutaj dwa pytanka: pierwsze, jak to wpłynie na pomiary? (znowuż w nocie radzą jak najbliżej uC umieszczać rezystor pomiarowy). A drugie, czy masę wykorzystywaną przy pomiarach spadku napięcia na tych rezystorach R1 i R2 mogę "wziąć" z dowolnego miejsca? (zamierzam wykorzystać programowy amperomierz w oparciu o różnicowy pomiar napięć). W sumie trzecie jeszcze mi się nasunęło pytanie, czy zaproponowany sposób pomiaru prądu silników i serw jest poprawny??
5. Jak mniej więcej dobrać szerokość ścieżki do prądu w niej płynącego, jest jakiś prosty przelicznik ile mm przy ilu A?
6. Tak na koniec, jak uniknąć tracenia synchronizacji w eaglu pomiędzy schematem a boardem?
To tyle na początek, liczę na Wasze opinie, porady i dyskusję na temat projektu.
Pozdrawiam
Kanał - ATNEL tech-forum
Zaloguj
Zarejestruj
Informacje o cookies
FAQ
Szukaj
Dziki za tego HF49F, przyjrzałem się, parametry ok, jedynie dostępność, ale w kilku sklepach internetowych widziałem na szczęście wiec jakoś chyba dostane.
??? toż to istne nieporozumienie .... szukasz problemu nie tam gdzie trzeba. A ta niestabilna praca serw o której piszesz to w 90% wina albo oprogramowania albo ew jeszcze samych serw ....
serdeczne dziękuje dla Was! ). Poniżej poprawiony schemat.
