Witam kolegów.
Robię sobie włąśnie taki mały projekcik. Urządzenie będzie działało podobnie jak traker do solarów.
Po oświetleniu fotoranzystorów platforma ma się tak przemieszczać aby środek platformy zawsze był oświetlany.
Oto mój program:

Wykorzystuję 6 fotoranzystorów działających w paśmie podczerwieni. Multipleksacja działa prawidłowo.
Obecnie program wyświetla, który tranzystor jest oświetlany.
Problem mam z silnikiem. Wykorzystuję tutaj L293D.
Nie wiem jak porównywać wartości z ADC aby odpowiednio wysterować silnik(kierunek i wartość PWM).
Proszę o podpowiedzenei pomysłu jak to zrobić

Pozdrawiam
Juffre


EDIT:
W tablicy pomiar[] trzymam wyniki pomiarów oświetlenia z fototranzystorów. Chcę napisać funkcję, która będzie porównywała wyniki pomiarów z poszczególnych kanałów. Wynik z działania tej funkcji, zostanie wykorzystany do sterowania silnikami.

Myślałem nad takim czymś:

Da się to jakoś uprościć?

Można nadać odpowiednie wagi dla wszystkich czujników, a następnie policzyć średnią ważoną. Czyli identycznie jak w przypadku LineFollowera.

Czujniki: o o o o o o
Wagi: -3 -2 -1 1 2 3



Można do tego PID'a nawet dorobić

Kolega widzę ma sporo fajnych pomysłów w zakresie tych średnich widzę - jak to zobaczyłem to od razu na myśl mi PID przyszedł - ale właśnie widzę, że kolega o nim na końcu postu wspomniał

_________________
zapraszam na blog: http://www.mirekk36.blogspot.com (mój nick Skype: mirekk36 ) [ obejrzyj Kurs EAGLE ] [ mój kanał YT TV www.youtube.com/mirekk36 ]