Witam,
mam pilny problem, z serwomechanizmami. Męczę się z tym od kilku dni bez przerwy, ale chyba nic nie wymyśle a za wiele nie znam się, gdyż przygodę z ogólnopojętą elektroniką zacząłem z książką "Mikrokontrolery AVR Język C Podstawy programowania". Prawa jednak stała się pilna, gdyż wkrótce muszę oddać projekt a tylko to pozostało do uregulowania

Dążę do tego, żeby móc niezależnie sterować 3 serwomechanizmami.
To mój kod:


(panowie, panowie a znaczniki [ syntax = c ] to co? kot zjadł ?)

Timer 16-bitowy sprawdza się fantastycznie. Jednak Timer 2 ma problemy. Przede wszystkim z noty kontrolera wynika, iż odpowiednika zmiennej ICR1 w timerze 1 w Timerze 2 nie ma. Jak więc można w nim określić okres?
Bo zdaje mi się, że chyba w tym jest problem, bo serwo podpięte do tego timera niby się rusza, ale zupełnie dziwnie i nie tak jakbym chciał, gdyż trzepie ramieniem, do którego jest przyłączone i i tak jakby porusza się pomiędzy wartościami krańcowymi czyli 0 i 180 stopni bez możliwości zatrzymania pomiędzy.
Jak można to naprawić?
Jakby ktoś ewentualnie miał działający kod pod timera 2 bardzo bym był wdzięczny za podzielenie się

Postanowiłem to zrobić jednak na PWM programowym.
Mam taki kod:

Serwo podpięte do PA0. Niezależnie od tego czy w if'ach dam kolejno wartości 1700 i 2000 czy też 700 i 1000 serwo się kręci w tym samym kierunku.
Wzorowałem się na tym obrazku jeżeli chodzi o wartości:


Co jest źle?

Serwomechanizmy kojarzę mi się z modelarstwem. Takie jest moje hobby.

Może nasz Moderator utworzy nowy dział na tym forum, tu proponuję :
np. "modelarstwo-elektronika", lub inny o podobnej nazwie.
Będę bardzo wdzięczny.
Nasz portal pięknie się rozwija....ten dział "modelarstwo...."...pewnie będzie miał wielu zwolenników ? tak sądzę.

Nie mam pojęcia czemu Ci ten kod nie działa ale z ciekawości podpiąłem jakąś Futabę pod płytkę ATB i serwo zachowuje się poprawnie.
Ja dopiero zaczynam z C więc usunąłem kawałek kodu który dla mnie jest trochę bez sensu:



Po co Ci warunek '1' na porcie od drugiej do dwudziestej milisekundy gdy wcześniej masz warunek że masz mieć '0' od 1,7ms do 20ms?


Czas impulsu wynosi 1,7ms i serwo stoi jak wryte, oczywiście reaguje na zmiany długości impulsów w jedną jak i w drugą stronę.

_________________
sig off ;(

Wielkie dzięki za sprawdzenie kodu na własnym serwie oraz wprowadzenie tej słusznej poprawki
Teraz to jest tak:

Kręcenie w jedną stronę:


Obrót w kierunku przeciwnym


Mam teraz takie kody. Jednak niezależnie od podanych wartości serwo ciągle kręci się zgodnie ze wskazówkami zegara.
Co może być nie tak?
Dobre mam zadane parametry w warunkach if?

Nie mam pojęcia dlaczego twierdzisz że 'serwo ciągle kręci się zgodnie ze wskazówkami zegara'.

Chyba że masz serwo wieloobrotowe bo normalnie zwykłe serwo ma się wychylić o zadany kąt (+/- powiedzy 45-50 stopni) i zostaje w takiej pozycji jak zadany impuls.

Wieloobrotowe przy 1,5ms będzie stało w miejscu, dla innych wartości będzie się obracało z różną prędkością i zadanym kierunkiem.

Sprawdź czy masz taktowanie procesora ustawione na 1MHz bo sam się złapałem że program poszedł na 8MHz i serwo zgłupiało

Wieczorkiem zobaczę na kod który podałeś.

_________________
sig off ;(

MCU Clock Frequency : 11059200
U siebie masz ustawione na 1000000?
Pisząc kręci się zgodnie ze wskazówkami zegara miałem na myśli, iż obraca się o 180 stopni ale zawsze z prawej na lewą po czym sie zatrzymuje i stoi

Skoro piszesz w programie:



To byłem pewny że puszczasz procka na 1MHz, wtedy program działa poprawnie

_________________
sig off ;(

Gdy dodałem do warunku taką alternatywę:

Ponieważ zdaje mi się, że po określonym czasie milisekund musimy wrócić do pierwotnego stanu serwo z kolei zaczęło się kręcić ciągle w przeciwnym kierunku niż to robiło dotychczas.
Taktowanie zmieniłem już na 1MHz

Wydaje mi się że zupełnie namieszałeś

Zacznij od początku i sprawdź ten kod o którym pisałem na początku:



Wynika z niego że wystawiasz logiczną '1' na czas 1500uS (1.5ms), pozostały czas od 1500uS do 20000uS wystawiasz '0'.

Dla 1.5ms serwo jest ustawione w centrum i nie obraca się w żadną stronę tylko utrzymuje pozycję!

Zupełnie nie wiem dlaczego chcesz wracać z powrotem do stanu '1' ??

Dla przetestowania serwa skleciłem na szybko krótki programik, procek działa na 1MHz:



Dodałem tylko zmienne które pozwolą na kontrolę czasu impulsu 'pwm_time' i kierunek serwa 'direction'.
Procedura jest na tyle prosta że chyba widać o co w tym chodzi, zmieniamy czas impulsu w zakresie od 1ms do 2ms startując od 1.5ms (centrum), czyli serwo startuje od centrum i krokowo zmienia pozycję od maksymalnej do minimalneji.

Uprzedzałem już że jestem początkujący ale program przetestowany i działa .

Swoją drogą doczytałem gdzieś że nominalne wartości czasowe to: 1ms dla max. pozycji w jedną stronę, 2ms dla pozycji w drugą stronę a 1.5ms to centrum.

Przez moją pasję do modelarstwa jeszcze się 'C' nauczę

_________________
sig off ;(

Każdy powód jest dobry

_________________
Jestem początkujący i moje porady mogą być błędne

Fajnie że temat się rozwija, może SunRiver coś podpowie ?
Pewnie ma coś pod półką, tylko musi znaleźć. Czekamy cierpliwie.

Hmm,
Upewnię się, taktowanie to MCU Clock Frequency i masz to ustawione na 1000000?
Kod działa tak jak mój wcześniejszy, serwo się kręci tylko w jedną stronę a po dojściu do końca silnik chce dalej jechać, ale go blokada hamuje tak, iż całe serwo się zaczyna grzać.
Serwo dobre bo jak używam sprzętowego PWM to śmiga w obie strony.
Ciekawe jest to, że serwo się kręci nawet jeżeli podam jakieś absurdalne czasy pwm zupełnie z poza zakresów np. 20000

A co miałbym podpowiedzieć ?? wszystko zawiera wrzucony na początku rysunek z timingami
można go o tyle tylko uzupełnić że dotyczy on typowych "Firmowych" Serw np Futaba bo chińskie nie koniecznie muszą się trzymać
standardu czasem jest mniej czasem więcej ms potrzeba ale to można sobie wyliczyć.



co tu tłumaczyć i po co ??
kod jest jasny przecież owszem na szybko i dla M8 , może nie taki jakiego się można by spodziewać ,
ale zmęczenie zaczyna wyłazić ze mnie -- 9h do tyłu jestem

ale jakby ktoś chciał sobie liczyć to ja tak sobie liczę fazy PWM:









Do kolegi Elsat:

Zastanawiam się czy dożyje chwili gdy kolega napisze coś wnoszący post bo takie wpisy
zasługują na WARNA gdyż kolega tylko zaśmieca forum, a ani w niczym nie pomaga , ani nic nie wnosi
w swoich wypowiedziach, że nie wspomnę o zaniżaniu poziomu forum. Skoro kolega niema nic do napisania
w temacie i na temat niech lepiej nie pisze.

Sterowanie podpięte pod B1, serwo nie reaguje zupełnie, nawet brak oporów przy ręcznym kręceniu wałem.

Kto pyta, nie błądzi.

Czyli całkowity brak sygnału na serwo, brak napięcia na serwo, albo uszkodzone serwo. Serwa mają to do siebie, że utrzymują pozycję, zależną od sygnału na wejściu, jeżeli brak sygnału, jest zasilanie, to będą się poddawać pod naciskiem.

Nie masz kolego dostępu do jakiegokolwiek oscyloskopu, albo chociaż miernika z pomiarem wypełnienia?

Poniżej masz mój kod, który ostatnio spłodziłem, z pomocą forum elektroda.pl (kod jest przepisany z moimi niewielkimi dodatkami)

Serwo podłączone jest do Port C pin 5 Atmega8
klawisz testowy podłączony do PB0
wgraj sobie, celem sprawdzenia serwa, połączeń, etc. Zawsze robiąc jakiś projekt wgrywam prosty program celem sprawdzenia czy na pewno połączenia elektryczne i inne są sprawne.



PS. Do kontroli serw, najlepiej zrobić sobie prostu układ na dwóch NE555, albo innych. Wtedy masz pewność, że serwo sprawne.
Dobrze jest mieć dostęp do chociaż prostego oscyloskopu, nawet jakiegoś przedpotopowego ruska .

Mi też się wydaje że problem jest z serwem , może było rozbierane i ktoś źle ustawił potencjometr
skoro piszesz że kręci się w jedną stronę dochodzi do końca i ciągnie dalej (grzeje się) bo trzyma blokada .

Serwo w środku ma potencjometr połączony z osią zębatki ,
w normalnych warunkach :

w środkowej pozycji serwa (center) potencjometr jest na środku (w połowie)
podczas obrotu/pracy wraz z osią serwa obraca się potencjometr w lewe skrajne położenie lub prawe skrajne położenie
na tej zasadzie jest odczytywana pozycja serwa. Po dojściu do końca silnik jest wyłączany
i czeka na impulsy sterujące w druga stronę. I tak jest zorganizowane 180st serwo.
Czyli jest tak Lewo (-90st) ---> CENTER(0st) <--- Prawo(+90st)

W przypadku przerabiania serwa na obrotowe 360st trzeba potencjometr skręcić w skrajne położenie lewe/prawe (niema znaczenia)
usunąć blokadę i klin obracający potencjometrem -- w ten sposób uzyskujemy silnik z przekładnią który możemy sterować
w obie strony L/P ale nie zatrzymuje się tylko kręci dookoła w żądanym impulsami kierunku.

Może być tak że ktoś to serwo co masz lub ty rozbierał/rozbierałeś i zostało źle złożone/przerobione.

Serwa nie przerabiałem, niedawno je zakupiłem. Jednak sytuacja się powtarza na kilku różnych serwach.
Sprzętowo sterując za pomocą timera 16 bitowego, wszystko elegancko działa.
Dopiero jak próbuje programowo to mam problem.
Próbuje to zrobić z kolei programowo, ponieważ potrzebuje niezależnie sterować 3 serwami a sprzętowo udawało mi się jedynie dwoma. Jak próbowałem kolejne za pomocą timera 8 bitowego wysterować to nie działało.

hmmm ... to trochę dziwne jest poszukam na dysku gdzieś się chyba jeszcze wala , kiedyś robiłem hexapoda
sterowanie było na 12 serw zrobione --- po 2 na nogę zapodam i sprawdzisz
czy ci działają dobrze.

A jak to zrobić w typowych serwach modelarskich, gdzie jest kąt tylko 120' ?
Przydało by się pełne sterowanie kątem np. kamery o 360 '.
Pewnie potrzebna będzie przystawka do kanału x. Nie wiem czy to jest możliwe by zastosować taką przystawkę do standardowych nadajników.
Może masz pomysł ?

Albo nie umiesz czytać, albo nie myślisz lub jedno i drugie. Istnieje jeszcze opcja, że czekasz znowu aż ktoś Ci poda na tacy gotowca.

_________________
sig off ;(

[/quote]

Kto pyta nie błądzi.



Właśnie za tego typu wypowiedzi dostałeś ostrzeżenie .... (SunRiver)

wiesz, ale tu już padła odpowiedź na to pytanie. Sam ją przytoczyłeś.

_________________
sig off ;(

ejejej panowie spokojnie.

Kol. ELSAT1

najpierw odpowiem na pytanie :

1. Typowe serwo modelarskie ma kąt pracy 180 nie 120st
2. Sterujesz tak samo jak nie przerobionym tyle tylko że serwo nie dotrze nigdy do końca w żadną stronę
dlatego będzie mogło się obracać do okoła , i tu musisz tylko zadbać o to by ono wiedziało że już ma stanąć


a druga sprawa w twoim poście.

Kto pyta nie błądzi.



Właśnie za tego typu wypowiedzi dostałeś ostrzeżenie .... (SunRiver)[/quote]

Nie widzę w moich pytaniach na tym forum czegoś obraźliwego....

SunRiver- bardzo czekam na kod do sterowania 12serw.
Zrobiłem program do sterowania ośmiu na timerze 16bit.
Ale więcej niż osiem to się tam nie zmieści.
Zacząłem tworzyć na dwóch timerach dla większej ilości- ale ostatnio zmuszony byłem to odłożyć na potem.

Gotowe rozwiązania masz na elce, tu gotowca nikt ci nie da . Wysil trochę szare komórki.

Otóż to

_________________
sig off ;(

No i na stare lata zostałem roszczeniowym pasożytem...
Zamieszczam rozwiązanie dla ośmiu serw- to rozwiąże problem autora tematu.
Sterowanie z ośmiu potencjometrów podpiętych do ADC.
Można to przerobić na sterowanie z jakichś innych źródeł sygnałów.
Można to znaleźć na elce.
I parę innych moich gotowców też.

Co nie zmienia mojej ciekawości jak to SunRiver rozwiązał dla 12 serw.