Witam w moim sterowniku pieca CO próbuję zastosować pętlę PID z popularnej noty aplikacyjnej ATMEL AVR-221.
Mam kilka pytań odnośnie tego algorytmu, może ktoś będzie mi umiał pomóc, dla zainteresowanych: http://www.atmel.com/devices/attiny44.a ... =documents

Mam pytanie odnośnie ograniczenia członu całkującego przed nasyceniem, dodam że wyjście z PID steruje silnikiem prądu stałego wentylatora z wykorzystaniem modulacji PWM, zakres sterowania PWM to liczba z przedziału od 0-50 (taki mam zakres regulacji wentylatora). I tu jest problem, jeśli w algorytmie PID (plik pid.h) zmieniam wartość MAX_I_TERM z (MAX_LONG / 2) na wartość z maksymalnego zakresu wyjścia czyli 50. I tu chyba coś źle robię, jeśli wartość jest zbyt duża to człon I nasyca się zbyt mocno po osiągnięciu przez wentylator 100% obrotów.
Jeśli wartość jest za mała np. 50 to PID nie reaguje właściwie na zmiany parametru K_I, tak jakby człon I nie istniał.

Dziękuję za wszelką pomoc.