Witajcie

Postanowiłem napisać ten wątek, aby pozbierać wiele cennych informacji, które na pewno się tu pojawią.

Niedługo, bo za rok, będę bronił swojej pracy dyplomowej. Robię razem z kumplem manipulator, zautomatyzowane ramię robota, jak zwał, tak zwał. Konstrukcja będzie wykonana z amelinium lotniczego, więc cały układ będzie lekki. On ogarnia część mechaniczną, ja ogarniam elektronikę i sterowanie.

Założenia

1. Sterownik główny
Myślałem o jakiejś dużej Atmedze, np Atmega128. Procesor będzie ogarniał dużo tematów, także powinien być duży i wydajny. Do jego prac będzie należało m.in:

• Obsługa 5 stopni swobody robota - 6 serwomechanizmów

• Sterowanie robotem na dwa sposoby - automatyczny oraz manualny:

• Manualny tryb : na zasadzie 2 joysticków 2 osiowych plus coś do zamykania/otwierania chwytaka - wszystko na ADC, więc kanałów musi być 6

• Automatyczny tryb : planuję postawić bramkę podczerwieni w postaci szachownicy. Procesor będzie wiedział, gdzie leży element, po czym go automatycznie przeniesie. W grę wchodzi również inne rozwiązanie, np. czujniki nacisku czy coś w tym stylu.

• Wyświetlacz 16x4 - do wyświetlania bieżącego stanu, oraz jako debuger (może wychył serwo itd)

• Opcjonalnie zegar RTC

• może coś jeszcze

Sama elektronika nie będzie super skomplikowana. Zastanawiam się bardziej o zasilanie. Serwa mają zasilanie do 6V, ale nie wiem jaki prąd będę z nich pobierał. Nie wiem czy zastosować odrębne dwa źródła zasilania - jedno na sterownik główny wraz z LCD i Joystickami, a drugi dla serw, aby nie siało zakłóceń. No i do dodatkowo, co zastosować? Jakąś chyba przetwornicę STEP-DOWN, ale jaka się nada

2. Serwomechanizmy
Nie wiem jeszcze, jaką wagę będzie miało nasze urządzenie, także nie mogę dobrać jeszcze serwomechanizmów, ale może Wy macie jakieś doświadczenie w tym temacie

3. Program
Nie ma co tutaj się za bardzo rozpisywać - program będzie realizował funkcje punktu pierwszego. Chciałbym jednak, aby w program zaprogramowana była kinematyka manipulatora. Nie wiem jeszcze jak się do tego zabrać, bo nie lubię fizyki, a szczególnie działu kinematyka, ale na pewno nie odpuszczę. Mam nadzieję, że nie będą to skomplikowane obliczenia dla procesora. Może jakaś zewnętrzna jednostka zmiennoprzecinkowa, np odpowiednik NEON floating-point accelerator ale na 8-bitową Atmegę. Niestety, nie wiem, czy coś takiego istnieje.

Pozwolę sobie tutaj wrzucać powoli postępy mojej pracy dyplomowej. Obrona za rok, ale ten rok szybko zleci, więc bądźcie cierpliwi

Może macie jakieś porady dla przyszłego inżyniera?

_________________
sig off ;(

ja miałem identyczny temat pracy i wykorzystałem silniki krokowe a do sterowania pad od playstation (zdecydowanie polecam wykorzystujesz sprzętowe SPI i masz dane z obu gałek analogowych i wszystkich przycisków na tacy), jeśli chodzi o obliczenia zmiennoprzecinkowe to lepiej wykorzystać komputer pc. Bezprzewodowo wykorzystując moduł BTM. Nie wiem na jakiej uczelni kolega studiuje ale nie ma się co porywać z motyką na słońce . Ja spędziłem kilka tygodni dzień w dzień siedząc nad programem i plułem sobie w brodę ... Nie mówiąc o tym że dołożyłem do interesu z własnej kieszeni ponad 1500zł podobnie jak kolega z którym robiłem pracę inż... Kinematyka odwrotna .... zdecydowanie odradzam ...

_________________
sig off ;(

a ile uczelnia płaci za materiały do pracy inż. zależy od uczelni czy limit dla wszystkich w PL jest ten sam?

_________________
sig off ;(

@krzysztof
Fakt, nie jestem na wydziale mechanicznym, tylko technologicznym, ale wypadałoby cokolwiek chyba napisać o kinematyce, jak sądzisz? :p Jeżeli nie będę się bawił w kinematykę, notację Denavita-Hartenberga, to operacje zmiennoprzecinkowe odpadną. Ale proste uzależnienie pary serw od siebie chyba się przyda, a tam jak już to sinusy i cosinusy wejdą w grę.

@gedo
Nie mam zielonego pojęcia, czy szkoła coś finansuje. Na razie się o to nie martwię.

_________________
sig off ;(

notacja dh nic ci nie da bo ty nie masz wyznaczyć położenia tcp tylko konfigurację osi a więc musisz posłużyć się odwrotnym zadaniem kinematyki a to jest już o wiele trudniejsze przy 5 czy 6 osiach... ilość możliwych konfiguracji jest duża zresztą pewnie przerabiałeś Craig'a Jeśli chodzi o uczelnie to ja dostałem z kolegą około 7 tys złotych resztę musieliśmy dołożyć z własnej kieszeni... niestety wycinanie aluminium wodą i obróbka maszynowa kosztuje makabryczne pieniądze i o ile ze sterownikiem można było zamknąć się w tysiącu to z konstrukcją ... nie:) Jeśli chodzi o koszta to wręcz przeciwnie. Musicie to przemyśleć. Jeśli nie wiesz ile możesz przeznaczyć funduszy to nie wiesz jakie będą parametry robota, jeśli nie znasz parametrów nie wiesz jakich użyć napędów, jeśli nie wiesz jakich napędów użyjesz nie masz jak przeprowadzać testów itd. kosztorys pracy to sprawa priorytetowa.
Na dobry początek proponuję zająć się tym : http://hobby.abxyz.bplaced.net/index.php?pid=3&aid=17

_________________
sig off ;(

Materiał wraz z obróbką mamy za free, czyli część kosztów już odpada. Dzięki za cenne wskazówki

Wysłane z mojego GT-I9100 przy użyciu Tapatalka

_________________
sig off ;(

nie ma za co, pisz jak tam postępy prac

_________________
sig off ;(

Ne wiem jak w teorii ale w praktyce... zależy od uczelni, wydziału, katedry, promotora, tematu, pogody itd... Przy pracy inż. jeśli coś dopłaciłem to tylko dlatego, że wykorzystałem drobiazgi "z dna szuflady", własnych zapasów. Ewentualnie jak spaliłem coś ewidentnie przez własną głupotę to się nie przyznawałem i odkupiłem po cichu . Całą resztę finansowała "firma" - ja tylko kupowałem na politechnikę i potem wymieniałem fakturę na gotówkę Z opowieści wiem jednak, że koledzy robiący prace w innych katedrach/instytutach nie mieli tak różowo.

Jak zaczynałem pracę mgr. to się z kolei dowiedziałem, że Poli jest w dołku i jak chcę robić coś praktycznego to mam się przygotować na wydatki. Stałego limitu na studenta w PL nie ma na pewno bo byłoby to bez sensu - większość prac (nawet tych na politechnice niestety) to prace czysto teoretyczne - tak jest szybciej, taniej, wygodniej, bezpieczniej... a czy lepiej to już inna kwestia.

wwojtek , ja miałem do pracy inż. 250zł (jak wszyscy) dlatego suma podana wyżej 7tyś. to abstrakcja dla mnie i w tym trzeba było się zmieścić częściami + zrobieniem płytki w firmie.

_________________
sig off ;(

Mnie praca inż kosztowała tyle co 2 płytki CD i oprawa. Specjalnie wybrałem pisanie programu na PC aby nie pakować się w koszty.
Odnośnie ramienia, jak ma być małe i małe siły przenosić można zrobić na serwach modelarskich. Są powolne serwa o dużym momencie stosowane np. do chowania podwozia. Są też serwa które mogą kręcić się w kółko, można wtedy zastosować dodatkową przekładnię.

_________________
Und schreien

Spring
Erlöse mich
Spring
...

Hej.

Postępy mojej pracy są na razie czysto teoretyczne

Pojawiło się pytanie - jak dobrać serwo.

Mam z tym problem generalnie. Czy można to sobie tłumaczyć w ten sposób, że jak mam serwo o momencie np. 20kg*cm, to znaczy to, że na ramieniu 1cm utrzyma mi 20kg. To w takim razie, na ramieniu 20cm utrzyma mi 1kg?

Idąc tym tropem, jeżeli chcę utrzymać 1kg obciążenia, na ramieniu 20cm, waga ramienia to również 0,5kg. Razem waga 1,5kg.

W takim razie, moment = 20cm * 1,5kg = 30kg*cm

Dobrze kombinuję?

_________________
sig off ;(

Ja bym to próbował na Twoim miejscu wyliczyć z bryły sztywnej Po prostu momenty sił do siebie przyrównać. Masz jeden podany. Oczywiście trzeba powiązać owe kilogramy z siłą, czyli (tak sobie myślę ) będzie to 200 N*cm. Nie będziemy zamieniać jednostek jeśli chodzi o długość, bo wtedy wyjdzie w cm. No i wybierasz sobie długość pożądanego ramienia np 20 cm i układasz równanie 200 N*cm = F*20 cm (przyjmujemy dla ułatwienia kąt prosty pomiędzy ramieniem i siłą). Z tego by wynikało że na tak długim ramieniu możesz podnieść 10 N, czyli 1 kg

Więc, jeżeli masz utrzymać 1,5 kg to ramię może mieć maksymalną długość ok. 13,5 cm

_________________
sig off ;(

Powoli kończę robić swoja pracę prace inż i powstała nie skomplikowana maszyna CNC

Moim zdaniem nie jest do końca w porządku, że prace teoretyczne oceniane są na równo z praktycznymi opracowaniami. Chociaż niektóre opracowania teoretyczne potrafią być znakomite jeśli autor rzeczywiście nie tylko w teorii zna problem

Użyłem do pracownia jej tylko darmowych narzędzi do zaprojektowania elektroniki, oprogramowania elektroniki oraz pracownia i zaprojektowania mechaniki. Celem mojej pracy jest pokazanie że każdy kto miałby odpowiednią ilość czasu może sobie coś takiego opracować Budujące prawda

Uczelnia nie daje wsparcia finansowego więc trzeba było sobie radzić

_________________
sig off ;(

Powstaje już rzeczywisty rysunek techniczny w 3D Mam już podstawę, mocowanie drugiego serwo z podstawą na tuleji przez łożysko i dynamiczne rzutowanie wymiarów z Excela

Wysłane z mojego GT-I9100 przy użyciu Tapatalka

_________________
sig off ;(

Powoli do przodu

_________________
sig off ;(

Coś w tym stylu robisz ?

http://justindailey.blogspot.com/2011/0 ... c-arm.html

Pozdrawiam

_________________
sig off ;(

Dokładnie Strachu

Wysłane z mojego GT-I9100 przy użyciu Tapatalka

_________________
sig off ;(