Witam,
Próbuje na podstawie odczytu wartości ADCW z dwóch czujników FSR odpowiednio wysterować silnik krokowy bipolarny. Niestety nie mogę dość co robię źle. Silnik krokowy steruje chwytakiem mechanicznym, na jego ramieniu umieszczony jest jeden z czujników. Siła nacisku chwytaka wywierana na element ma być zadana z czujnika FSR (np. poprzez naciskanie palcem). Zamieszczam poglądowy rysunek.


Silnik powinien być tak wysterowany, aby siła nacisku wywierana na przedmiot znajdowała się w zakresie zadanym poprzez parametr K.
Niestety coś robię źle i chwytak cały czas się otwiera, lecz gdy zadam siłę zaczyna się zamykać. Nie wyłapuje mi progu działania.
Zamieszczam fragment kodu odpowiedzialnego za odpowiednie wysterowanie silnika krokowego:

Nadmienię także że pomiar jest wykonywany poprawnie poprzez ADC oraz funkcje do sterowania silnikiem działają poprawnie. Kwestia tkwi w odpowiednim uwarunkowaniu zadziałania silnika krokowego.
Dziękuję z góry za udzielenie sugestii i podpowiedzi.

A co robi funkcja kroki_lewo() otwiera czy zamyka? Próbowałeś zamienić miejscami te funkcje?

_________________
Dragonus Cracovus: Biomagia

Po kilku godzinach doszedłem do tego co jest źle. Nie mogę w zmiennej uint przechowywać wartości ujemnych, dlatego się sypało.
Ja zrobiłem coś takiego:

Gdy wartości odczytane z czujników są równe zero to program próbował to porównać z wartością ujemną, ale uint nie może przechowywać wartości z minusem. Po poprawieniu kodu wszystko działa elegancko. Niby głupi błąd a człowiek nad nim spędzi kilka godzin wmawiając sobie że jest wszystko dobrze.