Spróbuj poczytać o pomiarach różnicowych, to powinno rozwiązać Twój problem. Do tego są wykorzystywane 2 kanały ADC, a pomiar daje wartość napięcia między nimi.
Jeden podepniesz do +24v, drugi będzie tym Twoim ADC0. Oczywiście trzeba będzie zastosować coś do podzielenia napięcia, nie jestem pewien, czy zwykły dzielnik wystarczy.

Napięcie na ADC0 względem +24V jest równe 24V - napięcie na R11. Spadek napięcia na R12 można pominąć, ponieważ oporność wejściowa ADC0 jest b. duża (wielokrotnie większa od R11).