Witam, mam pytanie odnośnie sterowania serwo tower pro sg90 mini. W datasheet jest informacja o tym, że steruje się sygnałem o wypelnieniu 1-2ms, którego okres wynosi 20ms (50 Hz ). Po napisaniu ponizszego kodu okazuje się ( lub pomylilem sie w obliczeniach ), ze wypelnienie ktorym steruje się serwo wynosi od 1 do 5 ms.

Ze względu na budowe projektu nie moge uzyc timera 16 bitowego, wiec sygnal PWM generowany jest programowo poprzez timer 8 bitowy. Powyzszy kod przedstawia inicjalizację timera.Tryb CTC, układ taktowany z częstotliwością 8 Mhz, preskaler ustawiony na 8 , wartość rejestru OCR0 równa 50. 8 MHz / 8 / (49+1) daje częstotliwość generowania przerwań 20 kHz. Aby osiagnac wymagany okres 50 Hz, napisalem programowy dzielnik czestotliwosci.



zmienna inter inkrementuje sie z kazdym wywolaniem przerwania az do wartosci 400. 20 kHz / 400 = 50 Hz. Wyjscia PB1 oraz PB2 ustawianesą przy wartosci zmiennej inter rownej 0 , a zerowane w zaleznosci od tego co wpisze do zmiennej time i time2 ( co tworzy wypelnienie sygnalu ). Zatem jesli wszystko policzylem poprawnie to powinienem sterowac serwomechanizmem w zakresie wartosci zmiennej time i time 2 od 10 do 20. Tymczasem wartość 30 oznacza ustawienie sie serwomechanizmu na srodku, 10 maksymalnie w lewo, 50 maksymalnie w prawo.
Prosiłbym o weryfikację kodu
Pozdrawiam

Po pierwsze jaki to mikrokontroler? Po drugie zmienna inter jest 16 bitowa? Jeśli tak to może być tak, że kod w przerwaniu jest tak długo wykonywany, że przerwanie nie jest wykonywane z częstotliwością 20k Hz. Druga kwestia to dlaczego 2,10,20? Przecież współczynnik wypełnienia masz od 1 ms do 2 ms przy okresie 20 ms, czyli od 5% do 10%, czyli dla zmiennej inter która maksymalnie osiąga wartość 400, będzie od 20 do 40.

_________________
Http://anonimg3.comxa.com

Ostatnio bawiłem się tymi serwami (2 egzemplarze z dwóch różnych źródeł) i też patrzyłem na datascheet który krąży po necie. Niestety ten dokument mija się z prawdą. Zakres impulsów to serwo ma tak jak większość od 0,6ms do 2,4ms (a nie tak jak w nocie 1ms do 2ms) Co do częstotliwości to nie jest to rygorystyczna wartość. Ja testowałem na atmedze 32A z timerem0 8bitowym ustawionym w tryb fast PWM którego częstotliwość była w granicy 30Hz (f procka 8MHz, wzór na f_PWM = fprocka/(256 * preskaler). U mnie preskaler był na 1024) i oba serwa działały bez problemu.

I działa Ci to właściwie. Przerwanie wywołuje się co 0,05ms (1/20KHz=0,00005s) czyli tak jak pisałem max wychylenie w jedną to ok 0,6ms a u Ciebie to 0,05ms*10 daje 0,5ms; max wychylenie w drugą stronę to ok 2,4ms a u Ciebie 0,05*50 daje 2,5ms czyli wszystko w jak najlepszym porządku, nieco tylko rozciągnąłeś zakres co z uwagi na delikatny potencjometr wewnątrz serwa lepiej zawęzić.

racja, nie wiem czemu wbiłlem sobie do głowy te wartości, dziękuję bardzo