Witam wszystkich!!
Mam problem z wysterowaniem serwomechanizmów. Korzystam z ATmegi32, 16MHz. Wykorzystuję programowe pwm, wbudowany przetwornik ADC. Do sterowania służy joystick.
O ile jedno serwo udało mi się wysterować i działa stabilnie, bez żadnych niechcianych drgnięć o tyle przy dwóch serwach mój sposób się już nie sprawdza, ponieważ działają one niestabilnie (a co dopiero bedzie przy 6). Proszę o pomoc, jakiś pomysł, nakierowanie mnie na właściwą ścieżkę

Kod programu:

_________________
sig off ;(

Lepszym sposobem było by sterowanie serwami jedno po drugim (zwłaszcza kiedy ma być ich 6) tzn. kiedy ustawisz wyjście serwa w stan wysoki i czekasz 1,5 - 2,5ms, to wtedy ustawiasz stan niski dla tego serwa, a dla kolejnego dopiero w tym momencie ustawiasz stan wysoki i tak po kolei dla wszystkich serw.
Sygnał sterujący jednym serwem trwa 20ms, więc dzieląc go przez 2,5ms (maksymalny czas trwania stanu wysokiego), wychodzi że w tym czasie można po kolei wysterować do 8 serw.

Wygląda to mniej więcej tak (przykład dla 2 serw, atmega8, taktowanie 8MHz):
Inicjalizacja timera:


Obsługa przerwania:



Wartość OCRA oznacz czas po jakim włączane są kolejne serwa, a do OCRB wpisujesz wartość w zależności od położenia serwa od 1500 do 2500 ale tak żeby nie przekroczyć wartość w OCRA (wtedy nie wykona się przerwanie COMPB).
W ten sposób można zrealizować to na jednym timerze, z precyzją do 1000 pozycji serw (teoretycznie ), a przerwania od timera nie obciążają zbytnio mikrokontrolera, bo przerwanie wywoływane jest co ok 1ms (w zależności od położenia danego serwa), a nie jak w twoim przypadku co kilkanaście us.

Nie wiem jak teraz, ale drzewiej to standardowo impuls sterujący był co 20 ms, więc to chyba bardzo dobra rada.

Przy 6 serwach ,rozważ zastosowanie układu PCA9685 firmy NXP. Jest to 16 kanałowy, 12 bitowy kontroler PWM sterowany magistralą I2C.
Pozdr.