Witam,

Jak zapewne już dało się zauważyć,walczę z obsługą enkodera w swoim silniczku:
https://www.pololu.com/product/2288
Poprzednie moje obliczenia okazały się błędne i nie będzie potrzeba tak duża częstotliwość przerwań, jednak dalej jest ona na wysokim poziomie, 5kHz.

36rpm * 8245.92impulsów/obrót / 60sek = 4947,55 impulsów/sek

Wymagania:

-nieblokująca
- dokładna i precyzyjna (by nie gubiła kroków, rozpoznawała poprawne kierunek)
-ATMega32 (ATB 1.04b) 16MHz
-napisana w C
-określenie kierunku i ilości impulsów wykonanych w danym kierunku na podstawie których będzie obliczana ilość obrotów i prędkość ruchu
- z racji wolnego ruchu obrotowego, ilość obrotów musi przyjmować wartości dziesiętne, np. 0,1 obrotu.


Zainteresowanych proszę o rozsądne propozycje.