Szanowni Forumowicze.
Od pewnego czasu pracuję nad robotem mobilnym sterowanym za pomocą atmegi8L. Mój problem w tym momencie to regulacja prędkości silnika DC. Jak chcę to zrobić? Mam enkoder, który generuje sygnał prostokątny w zależności od prędkości obrotowej silnika. Doświadczalnie sprawdziłem - przy pomocy oscyloskopu - że silnik pracuje optymalnie gdy enkoder pokazuje 40ms pomiędzy zboczem narastającym i opadającym. Tę wartość przyjąłem jako wzorcową dla regulatora. Sygnał z tego enkodera chcę podawać na pin INT0 i liczyć odległość pomiędzy zboczami za pomocą przerwania zewnętrznego oraz timera 8-bitowego. Silnikiem steruję przez mostek L293DNE i na prędkość silnika wpływam sygnałem PWM i chcę regulować ten PWM programowo/automatycznie w zależności od prędkości zadanej w zmiennej n_0. Poniżej przedstawiam fragment kodu z mojego programu:


Zegar taktuje 1MHz więc preskaler dałem 1024 żeby impulsy wychodziły co ok. 1ms. Zrobiłem to po to aby wartość liczbowa odpowiadała zadanemu czasowi w zmiennej n_0.
Wg mnie powinno wszystko działać, ale nie działa. Jak uruchomię program i pojazd to zawsze wartość OCR1B leci do 500. Już nie wiem czego się chwycić. Bardzo proszę o wskazówki, świeżym okiem pewnie lepiej się coś zauważy Jeśli potrzeba jeszcze jakichś informacji odnośnie układu to dopiszę.
Pozdrawiam.

Ile impulsów na obrót daje ci silnik? pomiar tylko jednego impulsu i wg niego regulowanie PWM raczej nie da dobrych efektów, bo odstępy chyba nie będą idealne. Jeśli masz trzy śmigiełka w enkoderze to czytaj zmianę stanu dzięki czemu podwoisz ilość impulsów, a to już pozwoli wiarygodnie zmierzyć częstotliwość i to od niej uzależniaj obroty. Jeśli zajdzie taka potrzeba można użyć zmiennej doganiającej z niewielkim opóźnieniem (czyli po prostu opcja bardzo delikatnej rampy) dzięki, której zmiany prędkości będą bardziej płynne. Aha, sam pomiar częstotliwości nie musi być wykonywany w przerwaniach INT. Możesz spokojnie ustawić zwykłe przerwania, czytać dowolne porty (sądząc po czasie nadchodzenia kolejnych impulsów wystarczyć powinno nawet 1kHz) i tam mierzyć częstotliwość.

_________________
http://www.sylwekkuna.com

Mam 8 impulsów na obrót (magnes neodymowy 8-polowy).
Odnośnie przerwań - jeśli nie INT to gdzie?
Jeśli będę reagował na zmianę stanu to sytuacja będzie taka, że raz zmierzę odległość między zboczem opadającym a narastającym albo na odwrót, a żeby obliczyć częstotliwość to muszę wiedzieć między jakimi zboczami liczę odległość, czy tak?

Jednak moją największą bolączką w tym momencie jest to, że OCR1B ciągle leci do 500, nieważne co zrobię. Jak sobie z tym poradzić?

No to spokojnie 16 tyknięć masz jak na talerzu



...i co w tym złego? Tak między nami to ostatnio moja ulubiona metoda mierzenia obrotów, a przede wszystkim bardzo łatwa do zrealizowania. Mam nawet wrażenie, że łatwiejsza niż liczenie konkretnego zbocza Do jego kontroli wystarczy jedna prosta linia programu(!) i jeden nikomu niepotrzebny bit


Wystarczy, że zmierzysz w jednostce czasu ilość impulsów lub policzysz np. 10 czy 20 impulsów i zmierzysz czas w jakim tego dokonałeś.



Nie chce mi się dogłębnej analizy prowadzić, ale to badanie jest trochę dziwne dla mnie:
if ((n_0r < n_0) && (OCR1B >= 0 && OCR1B < 500))
i po nim zwiększanie rejestru.
Spodziewasz się w tym rej czegoś mniejszego od zera lub większego od 500, bo tak jak jest teraz to mam wrażenie, że zawsze będzie zwiększać jego wartość.

_________________
http://www.sylwekkuna.com

Te warunki to na wypadek gdyby jakimś cudem OCR1B zrobiłoby się ujemne.

Już nie mam pomysłu na tę regulację. Próbowałem zliczać impulsy w czasie (u mnie powinno być 5 zmian stanu na 256ms, czyli na jeden cały zakres timera 8-bitowego z preskalerem 1024 i zegarem 1MHz), próbowałem podziałać z regulatorem PI (który mi zbytnio nie wyszedł) i nic mi nie wychodzi, jakbym w ogóle nic nie robił tylko od razu strzelił OCR1B na maksa czyli 500.
Proszę o jakieś dalsze wskazówki jak to poprawnie wykonać, bo już ręce i nogi opadają.

Oto jak próbuję policzyć ilość impulsów w czasie:


Mam dwa przerwania - jedno do rejestracji i zliczania impulsów z enkodera, a drugie w momencie przepełnienia timera. Czyli regulacja odbywa się co przepełnienie. W okresie jednego przepełnienia powinny pojawić się 4 zmiany stanu z enkodera. Jednak ten kod działa tak, że ILOSC_IMPULSOW w ogóle zdaje się nie mieć znaczenia i OCR1B ustala się na poziomie 400, a to daje 8 zmian stanu z enkodera w jednostce czasu jakim jest jedno przekręcenie się licznika timer/counter0. Jakim cudem ILOSC_IMPULSOW w ogóle nie ma znaczenia w tym kodzie?

Spróbuj w ten sposób:



Jeśli przerwania masz ustawione prawidłowo to powinno działać.

_________________
http://www.sylwekkuna.com