Witam,

Chcialem zrobic robota w oparciu o ultradzwiekowy czujnik odleglosci HC SR04 zamontowany na serwie w taki sposob aby robot mogl sie "rozgladac" w razie napotkania przeszkody.
Wszystko nawet dziala, jednak przy okreslaniu kierunku robot uparcie wskazuje na skrajne prawo (chyba sugeruje zeby glosowac na korwina ) wiec cos tam w srodku nie dziala, tylko pytanie co? Czy ma ktos jakis pomysl?
Generalnie to dorzucilem do kodu pomiar usredniajacy na podstawie 5 pomiarow, co troche pomoglo.
Niestety czujnik czasem wywala zamiast 0,5m wartosc odpowiadajaca 20 metrom i wtedy nawet te 5 pomiarow niewiele daje.

Glowna petla programu (w ktorej na 99,99% znajduje sie blad prezentuje sie tak:




Po kodzie mozna smialo jezdzic, jest to wersja niechlujna, przed liftingiem ktory zrobie jak wszystko bedzie dzialac w 100%.

Ma ktos jakies pomysly skad sie biora takie bledy?

PS gdzie trzeba definiowac F_CPU? i dlaczego nie tutaj?

Zastanów się jaka maksymalna wartość zmiennej odleglosc jest możliwa i ją ogranicz:

Pomyśl czy gdzieś nie przekraczasz rozmiaru zmiennej, bo wtedy może się przekręcić. Mam tu na myśli tą linię:

Korzystaj ze zdefiniowanych typów uint8_t, uint16_t.
Dla zmiennych które nie przekraczają 255 nie używaj uint16_t, int czy unsigned int np.


W Eclipse pod prawym klawiszem masz Properties->AVR->Target Hardware i tam okienko MCU Clock Frequency. Dlatego nie w pliku c, bo może być ich wiele, a częstotliwość taktowania jest jedna i jak zmienisz ją sobie to musiałbyś grzebać się we wszystkich tych plikach co jest bez sensu. Ciekawe co masz w pliku HD44780.c.

_________________
Dragonus Cracovus: Biomagia

dzieki za odpowiedzi, doszedlem do wniosku ze zmienna odleglosc faktycznie moze byc przepelniona i sie przekrecac, nie korzystam z eclipse, korzystam z atmel studio.

PS dodalem mu algorytm dosyc obciazajacy procesor ale za to usprawniajacy pomiary ktore teraz praktycznie sie nie zmieniaja,
chodzilo o to ze jezeli program wykryje ze odleglosc za bardzo urosla albo za bardzo zmalala w jednej chwili to zaczyna weryfikowac pomiar, zeby taki pomiar zostal pomyslnie zweryfikowany odleglosc nie moze sie zmienic 2 krotnie i zmalec dwukrotnie przez kolejne 4 pomiary, jezeli taki mocno odbiegajacy pomiar powtorzy sie mniej niz 4 razy, program kasuje wynik i musi zmierzyc od nowa.
Kod powstal troche z chaosu ale o dziwo...dziala.

To popatrz na przykład tutaj
topic8740.html#p98023

_________________
Dragonus Cracovus: Biomagia