Od kilku dni próbuje obsłużyć i2c na przerwaniach. W końcu mi się udało.
Zmieniłem bibliotekę i2c na Prycon http://www.procyonengineering.com/embedded/avr/avrlib/ i wprowadziłem zmiany w funkcji i2cMasterReceive(u08 deviceAddr, u08 length); przerzucając z jej końca odczyt bufora danych do nowej funkcji i2cMasterReceiveBuffer(u08 length, u08* data); a także napisałem funkcję MPU6050_Test_I2C() opierając się na kilkudniowych doświadczeniach z biblioteką avr315 atmel corporation.

main.c


i2c_prycon.h

i2c_prycon.c

Z biblioteki do projektu należy także dodać pliki prycona
avrlibdefs.h
avrlibtypes.h
global.h
i2cconf.h
a także MKUART z bluebooka.
(oryginalna obsługa i2c prycona nazywa się i2c.c oraz i2c.h w jego bibliotece)

Tutaj otrzymany wynik


Aby obsłużyć urządzenie należy napisać sobie funkcję podobną do MPU6050_Test_I2C(), która podzieli zadania na zapis (tutaj wysłanie do urządzenia adresu komórki do odczytu), odczyt z urządzenia (odczyt n bitów do bufora) i odczyt z bufora I2C do własnego bufora i wyświetlenie go. Jeżeli i2c jest aktualnie zajęte i2cGetState() to wracamy do pętli głównej i wykonujemy inne zadania.

Przez odpowiednią zmianę twiState sekwencyjnie dokonujemy zapisu, odczytu i odczytu z bufora. Następnie ustawiam twiState na TWI_IDLE aby ponownie zmienić stan na TWI_REQUEST_REGISTER i zwrócić funkcją wartość 1, która spowoduje 3 sekundowe opóźnienie w pętli głównej przed kolejnym odczytem.

Jak obsłużę całkowicie żyroskop to zabiorę się za przerobienie biblioteki na atnelowską modę.