Prosił bym o sprawdzenie oraz modyfikacje kodu który nie działa tak jakbym chciał.
Informuje, że fizycznie jest wszystko sprawnie złożone i tylko potrzeba odpowiedni program.
Z czego zbudowany jest ten robot: czujnik ultrasonic hc-sr04, mini serwo modelarskie, które to obraca czujnik, dwa silniki dc zasilane 6v oraz odbiornik podczerwieni IR 36kHz.
Docelowy cel działania : Robot załącza się na czujnik IR po czym reaguje na czujnik ultradźwiękowy i tak : w odległości większej jak 30 cm jedzie prosto , gdy jest 30 cm do 10 cm skręca w lewo, natomiast w odległości poniżej 10 cm jak gdzieś wjedzie to serwo obkręca się dwa razy o 180 stopni po czym za trzecim razem staje na 90 stopniach czyli ustawia się pośrodku no i cofa kołami. Na koniec chciałbym tak jak załączyłem tak wyłączyć go na ten czujnik IR.
Prototypowy zły kod, co w nim zmienić ?:
[

Mam nadzieję, że mi ktoś pomoże z tym z góry dziękuję

Kody w tym dziale wklejamy przy pomocy syntax=cpp - Różowo-zielony J.

Napisz co nie działa. np. nie załącza się po podaniu impulsu IR, nie skręca, itp..

Odbiornik IR działa załącza i wyłącza tak jak przycisk obojętnie jakim kodem z pilota, lecz po tym już nie wchodzi w funkcje loop i nie wykonuje pomiaru z czujnika, gdyż od razu idzie do else i kręcą koła do przodu, a czujnik nie reaguje.
Gdy go włączę to kręci czujnikiem serwo jak szalone
Gdy wyrzucę z programu odbiornik IR to czujnik działa dobrze. W odległości odpowiedniej przełącza silniki.
Czyli pewnie pilot nie działa odpowiednio , a tak poza tym to serwo nie zawsze łapie tak jak trzeba.

Wywnioskowałem , że kod źle napisany trzeba go zmienić tylko za małą mam wiedzę aby z tym kombinować już 2 dni nad tym siedziałem i ciągle nie chce działać tak jak trzeba. Pomożesz?

------------------------ [ Dodano po: 19 minutach ]

Przetestowałem jeszcze raz ten program który wrzuciłem i tak:
Załączają się oba silniki, serwo kręci w prawo i w lewo po czym ustawia się na pozycji, ale czujnik już nie reaguje na odległość ręki . Dopiero, gdy użyje pilota to ożywa i kręci kołami w drugą stroną przy czym wykonuje cykl obrotu serwem i dalej nie reaguje na czujnik odległości tylko ciągle kręci kołami, a reakcje daje tylko na odbiornik podczerwieni , lecz to takie impulsy załączające i wyłączające oba silniki na mili sekundy.

Ja się nie znam na programowaniu arduino ale czy nie musisz zrobić sobie pętli ?

Pętla while z języka C, to w arduino loop jeśli się nie mylę. Loop ma za zadanie ciągle w koło wykonywać czynności, a w setup się ustawia parametry.

Tą funkcje void pilot() wykonuje tylko i wyłącznie jeśli w loop dodam odnośnik do tego czyli pilot();

Jak dam while przed setup to błąd wyskakuje.

Chyba, że masz na myśli aby dać zamiast if - while w pętli loop?

Znalazłem stronkę opisującą warunki wykonywania czynności w Arduino IDE po polsku, próbowałem z tego coś pozmieniać, ale mi ciągle nie wychodziło. Może Tobie pomoże? tutaj link: http://www.plociennik.info/index.php/st ... aniem-kodu

Zastanawiają mnie te pętle for jeszcze bo one wykonają się wszystkie po kolei bez sprawdzania warunku.

A te pętle for nie są ustawione pod warunkiem if (distance < 10) ?

Może jakieś przerwanie do tego trzeba ?

No i ta funkcja pilot() powinna chyba inaczej wyglądać , nie sądzisz ?

A zmień w tej pętli void pilot{ if (digitalRead(IRpin) ==LOW) while (digitalRead(IRpin)==LOW);}
bo tam jest chyba podciągnięcie do Vcc czyli cały czas jest HIGH.

Zmieniłem na LOW . Tam jest stan wysoki bo 5v wychodzi a jak się naciśnie przycisk to spada do 4.3v .
Niestety to też nie pomogło . Nie da się teraz wyłączyć pwm silników aby stanęły. Serwo kręci się ciągle a silniki do tyłu. Po wciśnięciu przycisku pilota oba koła jakby chciały się w dwie różne strony kręcić.

Dodam, że dodałem też break; po tych pętlach for(), lecz też nic to nie dało.

Chcą się kręcić w dwie różne strony ponieważ tak jest w funkcji pilot(); zmieniasz stan!=stan zgadza się?
A pilot przecież mruga więc wykonuję się ta funkcja wielokrotnie aby tego uniknąć musiałbyś odebrać ramkę rc5 i odczytać bit odpowiedzialny za trzymanie guzika ( w pierwszej wysłanej ramce ma on stan 1 (jak się nie mylę) a w kolejnych 0)

------------------------ [ Dodano po: 12 minutach ]

Zmień ostatniego delay'a w void pilot() na 500 wtedy jeśli przyciśnięcie będzie krótsze niż 500ms(0,5s) to zmieni się stan tylko raz.

stan jest ustawiony zdefiniowany na 0, czyli jeśli odczyt z IRpinu będzie w stanie niskim (czyli będzie spadała wartość) to zmienia na przeciwny czyli wysoki i go przypisuje tak? Czyli żeby przypisać tam 0 nie trzeba stanu na przeciwny zmieniać ,dobrze to rozumiem ?

No tak z delayem masz racje bo to impulsy daje i nie zawsze łapie w tak krótkim czasie. Zmienię i zobaczymy co z tym będzie.

Jeśli stan był 0 to po wykonaniu się stan != stan to stan będzie równy 1.
Natomiast jeśli stan będzie równy 1 to po wykonaniu stan != stan to stan będzie równy 0.

------------------------ [ Dodano po: 2 minutach ]



nie do końca. Jak zwiększysz delay to impulsy będą pomijane oczywiście nie dłużej niż 500ms. Jak delay jest mniejszy to częściej wykonuje się pomiar.

tak zgadza się stan równy jeden z tym że nic mi to na razie nie daje, gdyż jak zmieniłem te parametry to nie chce reagować na pilota i ciągle kręci silnikami do tyłu a serwo nie zamyka pętli. Jakoś trzeba to przerwać może masz jakiś pomysł ? Bo ewidentnie program skupia się na serwie i nim kręci a nie zważa na czujnik

jak sama nazwa wskazuje delay - opóźnienie 1000 (ms) = 1 s. Im większy delay np w serwie tym wolniej się kręci.

a usunąłeś break; po każdej pętli for bo pisałeś, że dopisałeś a nie powinno ich być.

------------------------ [ Dodano po: 5 minutach ]

digitalWrite(pwmMotorA, stan);
Możesz mi wytłumaczyć co to ma robić?

jeśli działa tak jak ja myślę to bym zrobił to tak na początku void loop() if(stan==1){tutaj te 2 if'y i else} i za tym pilot();

Tak. Wyrzuciłem wszystkie break; .

Dalej ta sama sytuacja kręci się ciągle serwo i silniki do tyłu, a pilot nie reaguje i bądź tutaj mądry.

Jak to rozgryziesz to Ci piwo stawiam

Przypisanie wartości stan do PWM czyli jeśli stan niski to wyłącza a jeśli wysoki to włącza silniki tak to powinno działać bo tak mi z lampką działało. Gdy wcisnąłem guzik to się zapalała i na wyjściu był stan wysoki a jak kliknąłem jeszcze raz to wyłączało czyli było 0.

Czyli stan po takiej operacji przyjmuje 255 a nie 1

------------------------ [ Dodano po: 3 minutach ]



podmień te funkcje

No tak 1 w pwm to maksimum 255 i też zależy na którym pinie bo na niektórych jak sprawdzałem to nie było pełnych 5v jakieś spadki gdzieś się pojawiały.

Zależy jaką rozdzielczość ma PWM może mieć więcej niż 8 bitów wtedy nie będzie max 255 a więcej dla 9 bit będzie 511 dla 10 bit 1023.

------------------------ [ Dodano po: 1 minucie ]

Podmieniłeś te funkcje ?

Podmieniłem te funkcje .

Stanął dęba i nie reaguje na nic ani ręką jak zbliżam ani na pilota. Pilotem powinien się załączyć ale nic z tego. Sprawdzałem ile volt ma na wyjściu i gdy kliknę to z 5v zmienia się na ok. 4,5v , może to za mała różnica aby działał , na moje oko to nadal jest stan wysoki ;p

Odczytałem z pilota wartość po wciśnięciu przyciska power na pilocie i tyle wskazuje : 0x1D00B946, może to podstawić ?

Analogowe piny mają chyba 1023 jak się nie mylę

A możesz dać schemat podłączenia odbiornika IR do procka może za mały rezystor podciągający masz i nie daje rady przyciągnąć do zera.
Na razie nie będziemy kombinować z ramką rc5 bo powinno obejść się bez niej.

Odbiornik IR podłączyłem na wyjściu z kondensatorów 5v i do masy w arduino. Sygnałowy jest podpięty pod 7 pin w arduino on jest bez sterowania pwm zwykły cyfrowy 8 bitowy.

Może pogadamy przez skype lub fb bo tutaj za długo to trwa.

Czemu w tym kodzie jak ustawię wielozadaniowość na odległość mniejszą od 10, to program wykonuje i obrót serwem i jedzie do tyłu, a jak ustawię na odległość większą od 30, aby się serwo obracało wraz z jechaniem do przodu, to serwo nie idzie tzn. wykonuje takie impulsy w bok i się cofa na 90stopni.?