Jeżyk-1 napisał(a):
Ale to wydaje mi się że nie ma sensu tworzenia regulatora PI czy PD ponieważ za skomplikowane to jest.
Jeżeli obiekt ma dużą inercję. Wolno reaguje na zadanie sygnału sterującego ( Np ogrzewanie podłogowe w mieszkaniu), oraz nie są postawione specjalne kryteria regulacji regulacji (przeregulowanie, szybkość dojścia do wartości zadanej itp) to stosuje się regulatory dwustawne- (włącz wyłącz). Jeżeli grzałka Twoja grzałka osiągneła określoną temperaturę to zostaje wyłączona. Jeżeli jej temperatura jest niższa od zadanej to zostaje włączona itd. Jeszcze jakąś histerezę można dodać. Na takiej zasadzie działają np elektrozawory w ogrzewaniu podłogowym. Jeżeli temperatura jest wyższa, elektrozawór odcina dopływ ciepłej wody, jeżeli jest za niska otwiera dopływ wody. Regulator przyjmuje dwa stany.
Jeżeli byś zastosował regulator proporcjonalny to zawór byłby otwierany w zakresie 0...100%, proporcjonalnie do błędu (uchybu), czyli różnicy temperator (T_zadana, T_rzeczywista)
Jeżyk-1 napisał(a):
A może ktoś mi wytłumaczyć dlaczego w takim razie ten przykład nie jest P:
http://and.elektroda.eu/elektronika/eksperyment/silnik/Algorytm sterowania jest podobny do FUZZY LOGIC, nie ma on noc wspólnego z regulatorem PID
Ten przykład nie jest układem sterowania z regulatorem P (sam autor na początku o tym pisał), ponieważ nigdzie w kodzie sygnał błędu nie jest przemnożony przez stały współczynnik. Współczynnik proporcjonalności.
Poniżej przedstawiam Ci szkic algorytmu sterowania. Nie uwzględniam skalowania wartości, skrajnych sytuacji nasycenia itd. Przedstawiam jedynie idee jak by wyglądał algorytm regulatora P. P- jest to współczynnik proporcjonalności
Kod:
P=10;
while(1){
//obliczamy uchyb
uchyb=obroty_nastawione-obroty_zmierzone;
moc=moc+P*uchyb;
SetPWM(moc);
}
Jeżyk-1 napisał(a):
Wydaje mi się że przykład jest podobny tu się silnik kręci i mierzy obroty, a u mnie grzałka grzeje i mierzy temperaturę.
tylko tu jest potencjometr a u mnie przyciski.
Od strony matematycznej to jest to samo, tylko Twoj obiekt ma inną funkcję przejścia. Trzeba użyć innych równań do opisania Twojego obiektu.
Zamiast bloczka obiekt możesz wstawić silnik, grzałkę itd... Bloczek R czyli regulator jest to algorytm, struktura matematyczna która w odpowiedni sposób wylicza sygnał sterujacy dla obiektu. Jeżeli miałeś regulator dwustawny to miała ona postać if(e(t)>0) ON else OFF. Jeżeli jest to regulator PID to będzie miała bardziej skomplikowaną postać.
Sygnał błędu będzie musiał być zróżniczkowany i scałkowany oraz przemnożony...->sumowanie tych sygnałów da sygnał sterujący. PID to nic innego jak algorytm analizujący sygnał błędu. Dobierając odpowiednio człony P I D możesz praktycznie dowolnie modelować zachowaniem obiektu.
Poniższy rysunek przedstawia przebieg w funkcji czasu dla regulatora P. To jest odpowiedz na Twoje podstawowe pytanie, jaki masz regulator. Na wejście podaj sygnał i zobacz jaki sygnał będziesz miał na wyjściu. Oczywiście na wejście regulatora i mierz sygnał na wyjściu regulatora. Oczywiście wszystkie sygnały muszą być wyskalowane. Jako sygnał wejściowy możesz mieć napięcie od 0 do 5 V. Jako wyjście możesz mieć wypełnienie sinusoidy.
Dla regulatora PID...
Poniższy rysunek przedstawia w jaki sposób oblicza się parametr I. Przybliżone obliczenie pola pod krzywą (metoda kwadratów). Liczysz pole kwadratu mnożąc sygnał błędu i czas próbkowania. Sygnał błędu wyliczasz co 10 ms. Kwadracik + kwadracik + kwadracik... daje pole pod krzywą czyli całkę
Poniższy rysunek przedstawia w jaki sposób oblicza się parametr D. Np próbkujesz sygnał co 10 ms. Wyliczas sygnał błedu dla czasu T oraz czasu T+1. Na tej podstawie wyliczasz pochodną.
Kanał - ATNEL tech-forum
Zaloguj
Zarejestruj
Informacje o cookies
FAQ
Szukaj
Szacunek.
