Witam
Przyszło mi zaprojektować i zbudować sterowanie 10-cioma silnikami DC. Silniki sprzężone są z przekładnia, na osi silnika (jeszcze przed przekładnią) posiadają enkoder 500 impulsów na obrót. Silniki kręci nominalną/maksymalna prędkością 7000 obr/min. Prąd pobierany nominalny 6-7A, szacuję maksymalny na 10A. W jednej chwili maksymalnie mogą pracować 2 silnik, jeśli będzie to możliwe to chciałbym żeby w jednej chwili pracowały 3 silnik, ale nie wiem czy tak się da.
Idea całego sterowania przypomina fotel kierowcy w lepszym samochodzie. Za pomocą klawiszy ustawiam jakąś pozycję każdego z silników. Oś przekładni silnika sprzężona jest ze śrubą pociągową. Enkodery potrzebne są do badania zakresu pracy i możliwości powrotu do zapamiętanej pozycji.
Tu docieram do sedna pytania. Jak podeszlibyście do tematu? Głównie szukam natchnienia w obsłudze enkoderów. Pierwsza myśl to liczenie impulsów timerem/licznikiem, ale jak zliczyć 10szt. enkoderów i to z nie małą ilością impulsów (60kHz). Zastanawiałem się czy skoro w jednej chwili nie będą pracowały więcej niż trzy enkodery czy nie można byłoby tego jakoś przełączać, coś w stylu multipleksowania tyle, że w druga stronę? Tak jak to jest w przypadku ADC w mikrokontrolerze, gdzie wybieramy konkretny kanał na czas pomiaru napięcia.
Druga sprawa to 10 różnych PWM-ów czy „skazany” jestem koniecznie na PWM programowy?
Kolejną rzeczą jest dostarczenie każdemu z silników 10A. Najlepsze byłby drivery, ale jakoś nie bardzo mogę znaleźć 10 amperowe.
Proszę Was o jakieś sugestie i podpowiedzi. Nie oczekuje gotowych rozwiązań być może i na to przyjdzie czas, jeśli polegnę, ale w tej chwili cenne są dla mnie wskazówki, jaką drogą podążać, na co zwrócić uwagę. W prawdzie mam jakieś swoje przemyślenia i wstępne plany, ale zastanawiam się tylko czy nie ma innej drogi lepsze, może nawet prostszej?
Pozdrawiam
Tomasz.

Dokładnie coś takiego mam na myśli. Przekaźnik sterujący polaryzacją i MOSFET „robiący” PWM. Nie chciałem się wychylać ze swoimi przemyśleniami żeby niczego nie sugerować. Myślę, że takie rozwiązanie uwalnia mnie od problemu dość dużego prądu jak dla scalonego drivera (pojedynczy osobny MOSFET sobie poradzi bez problemu), przekaźnik, jeśli nie będzie przełączał „w biegu” to też nie dostaje po stykach takim prądem. Co do PWM to raczej dla każdego z silników będzie różnie czasem równo, a czasem nie.
Silniki są naprawdę fajne: małe, szybkie, zintegrowane z hamulcem elektromagnetycznym i koderem niestety baaa…rdzo drogie ok. 1000 E za sztukę. Jeśli Cię kwota nie przeraża to obejrzyj sobie stronę MAXON MOTOR http://www.maxonmotor.com/maxon/view/content/products . Mój silnik to akurat model 320529 + reduktor + enkoder cena jak wyżej . Z tego, co mi się wydaję będę musiał zmienić na trochę mocniejsze pewnie droższe .
Pozdrawiam
Tomasz

aaa.. wymiary to:
- średnica 42mm
- długość (całość:enkoder, silnik, reduktor, oś) 220mm

To chyba trudniejsze, niż miganie LED-em!

Robiłem właśnie nie tak dawno pseudo mostek H na przekaźnikach z tranzystorami ściągającymi do GND
Driver do 4 połączonych równolegle mosfetów i chodzi ale nie musiałem tego multipleksować

u mnie jest hamowanie poprzez zwarcie silnika do plusa prawo lewo szybkość obrotów zależna napięcia z ADC właściwie z pedału gazu.



niewiele trudniejsze



Babci atmega 8 driver TC427 mosfety IRFZ44N otwierane z 9V

Mogę schemat wrzucić

Byłbym wdzięczny jak by mi ktoś powiedział jak nazywa się to rozwiązanie "pół mostek" ?

Pozdrawiam

_________________
sig off ;(

troche trudniejsze przynajmniej dla mnie , dlatego tu jestem i pytam
Tak na poważnie mg101to nie zrozumiałem, co miałeś na myśli?
GwynBleidD podoba Ci się cena ? , ale silniki fajne niesamowita sprawność!

Popatrz



Chodzi oto

_________________
sig off ;(

stachu jeśli ten schemat to do mnie to wiem o o co chodzi. Robiłem już coś takiego. Dzięki !
Nie chciałem tylko w swoim pytaniu niczego sugerować licząc na może inne podejście tzn "świeży powiew" .
Takie rozwiązania stosowane były, a może nadal są stosowane w programatorach pralek automatycznych. Tyle, że zamiast tranzystora był triak.
Napiszcie coś w związku z enkoderami!

Pozdrawiam

Może coś wybierzesz

-> KLIK <-

Tylko to, że to musi być coś poważnego. Zwłaszcza koordynacja pomiędzy 10 silnikami. Czy możesz powiedzieć coś więcej o tym stworku?

Witam panowie po przerwie weekendowej a może, bo to poniedziałek jest.
GwynBleidD, co do ceny silników to tak myślałem, że Cię „zabije”, mnie prywatnie zresztą też. Patrząc nawet pod kątem „firmowy” jest ogromna, zwłaszcza w kontekście 10szt., ale na szczęście nie ja o tym decyduję. Inna rzecz, że silnik jest przepiękny.
Pewnym plusem jest to, że dwa silniki, które mają/mogą pracować równocześnie będą zawsze te same pozostałe osiem będą kręcić się pojedynczo. Takie są założenia na początek, później w miarę jedzenia zapewne apetyt wzrośnie, ale to już inna historia, a właściwie przyszłość . Pewną blokada przed pracą kilku silników na raz jest prąd pobierany ok 10A a dochodzą mnie słuchy, że nawet więcej, dużo więcej. Z tego powodu najprawdopodobniej silniki zostaną zamienione na mocniejsze (większe). To wszystko zasilane będzie z akumulatora.
Co do CAN to powiem tak I CAN’t . Czyli wiem, że jest coś takiego, ale niewiele wiem więcej kolejna rzecz, w której muszę się doszkolić. Faktycznie cena elektroniki w porównaniu do reszty to „drobne w kieszeni”.

Przepraszam mg101, ale nie wiele mogę zdradzić szczegółów to nie jest mój prywatny projekt mam nadzieję, że zrozumiesz.

Pozdrawiam
Dzięki za zainteresowanie. Proszę o więcej pomysłów i podpowiedzi.
Tomasz

Walczyłem wcześniej z trzema silnikami z przekładnią (bez hamulców i koderów) gdzie dwa „chodzą” razem podnosząc na śrubach kulowych belkę poprzeczna ok. 300kg. Kodery zamontowane były na śrubach kulowych i pilnować miały belki, żeby silniki wędrowała równo. Tu dochodzę do sedna sprawy ZAKŁÓCENIA jak zobaczyłem przebieg PWM sterujący driverami silników (biegł sobie po kablu spiralnym ok. po 2m do każdego silnika) miałem wrażenie, że odbieram widmo sygnału z kosmosu. Po poziomach logicznych nie było śladu, to był jeden wielki bełkot sygnałowy. Tak, więc informację, co do CAN i zakłóceniach trafiły pod właściwy adres. Lecę szukać i czytać.

Tak sobie myślę w tym konkretnym przypadku to chyba jednak nie tak. Tu elektronika będzie na jednej może dwóch płytkach (osobno logika i elementy „mocy”). Silniki będą podłączone do płytki krótkimi przewodami tak max 0.5m. Tu nie ma miejsca i potrzeby na magistralę jakąkolwiek.
Poczytam jak najbardziej, ale nie pod kątem tego projektu.
Pozdrawiam
Tomasz

I to już wszystko? Nikt więcej nie ma nic do dodania?
Powiedzcie coś jeszcze. Tym bardziej dziękuje za dotychczasowe wypowiedzi.
Pozdrawiam
Tomasz

Tak oczywiście bez testów się nie obejdzie i niestety problemów/błędów. Tak jak napisałem wcześniej prowadziłem walkę z zakłóceniami od silników. Było ciężko niestety rozwiązanie niejednoznaczne dlatego chętnie poczytam na temat walki z zakłóceniami i sterowaniem silników DC. W owym projekcie PWM był na jakiejś dość wysokiej częstotliwości i nawet kiedyś podpytywałem na temat zasady częstotliwości PWM-a jaka być powinna.
Czy w kwestii multipleksowania sygnału z kodera masz jakieś sugestie czym to zrealizować? Częstotliwość to max.65kHz. W sumie wydaje mi się, że tu będzie łatwiej niż przy sygnale analogowym.

Pozdrawiam
Tomasz

Co do procesora to nie mam jeszcze konkretnego modelu. Jak wspomniałem wcześniej cena elementów przyrównana do reszty jest znikoma więc na wybór np. procesora nie ma w ogóle wpływu (cena oczywiście).

czyli ???

Dziękuję GwynBleidD za duże chęci pomocy! Muszę to co napisałeś przetrawić i zacząć powoli wprowadzać w czyn. W tej chwili kończę poprzedni projekt i jak tylko zakończę go będę mógł zabrać się za meritum tego wątku. Myślę też, że jak zacznę coś rysować już na "poważnie" nie tylko w myślach i planach trochę zacznie się wyjaśniać. Jeszcze raz dziękuję za chęć pomocy na pewno pojawi się jeszcze dużo pytań i wątpliwości więc regularnie będę odświeżał wątek. Zastanawia mnie tylko dlaczego nikt więcej nic nie ma do dodania, nie żebym wątpił w trafność twoich sugestii i kompetencje zapewniam, że nie! Po prostu zakładając ten wątek liczyłem na kilka różnych opinii, różne drogi do celu i po prostu inne spojrzenia. Sam miałem jakieś plany i w pewnym sensie określoną ścieżkę postępowania. Zapewne wielu konstruktorów potwierdzi to, że czasem cenne jest spojrzenie na problem z innej perspektywy tzw. świeży powiew ponieważ dość trudno jest samemu zmienić swój tok myślenia/punkt widzenia.

Pozdrawiam