Witam wszystkich,

W swoim projekcie chce dokonywać pomiaru siły, do tego celu mam zamiar wykorzystać czujniki siły FSR. Czy ktoś z was ma już z nimi jakieś doświadczenie? Zastosowaliście wzmacniacz do poprawy sygnału z czujników?

Zarzuć jaki masz dokładnie typ.
W "normalnych" czujnikach tensometrycznych, jest wykorzystywany układ mostkowy, przez co robimy wzmacniacz różnicowy od dużym CMRR.
Jeżeli masz pojedynczy można podejść do niego jak do termopary.

Typ czujnika:http://www.kamami.pl/index.php?ukey=product&productID=196154

Znalazłem w dokumentacji do innego typu czujników FSR schemat podłączenia:



Czy wykorzystanie tego wzmacniacza jest konieczne? Znalazłem też tutorial w którym jest mowa że można go bezpośrednio podłączyć do wejścia przetwornika adc mikrokontrolera.

Można, wszystko zależy jaką ma rezystancje, czy potrzebujesz bardzo liniowy zakres itp. Z takimi przetwornikami nie mam za dużego doświadczenia, ale z tego co widzę, żaden problem, on ma dosyć spora zmianę przy przyłożeniu siły.
W zasadzie na tym obrazu masz wszystko czego potrzebujesz. Odpowiednio tylko dobrać RM i tyle.

Współczynnik by podali w przypadku połączenia mostkowego, jak w przetworniku tensometrycznym, tu zresztą widać do na obrazku, można dobrać sobie współczynnik samemu, a liniowość powyżej 10g nacisku do amatorskich zastosowań aż nadto wystarczająca......

Podsumowując wypowiedzi kolegów pierwsze dobieram rezystor Rm, następnie linearyzuje charakterystykę na podstawie której wyznaczam sobie równanie prostej y=ax+b. Na tej podstawie mogę dla zmierzonej rezystancji wyznaczyć wartość siły. Oczywiście należało by odciąć dolny fragment charakterystyki ze względu na bardzo duża nieliniowość. Pomiar rozpoczynać od wartości około 150-180g.
Czy mój tok myślenia jest prawidłowy?

Rozumiem że chodzi o niedokładność pomiaru. Jeżeli odpowiednio dobrać zakres pomiarowy to dokładność pomiaru powinna się zwiększyć. Stosunkowo ciężko w tym przedziale cenowym znaleźć odpowiednio dokładny czujnik.

Chcę wykonać projekt w którym chwytak robota będzie odwzorowywał siłę nacisku dłoni- czyli naciskamy palcem na czujnik FSR i na podstawie tego pomiaru odpowiednio wysterowujemy serwonapęd tak aby wywarł taki sam nacisk na dany element ( na chwytaku także mam zamiar umieścić czujnik FSR). Chwytak robota mam juz wykonany, pozostaje odpowiednie sterowanie i pomiar siły z czujników FSR.

Do pomiaru wartości z czujników chcę wykorzystać przetwornik wbudowany w Atmege. Uznałem że nie ma sensu kupować żadnych drogich przetworników o wysokiej rozdzielczości. Mam zamiar zaimplementować w procesorze prosty regulatora proporcjonalny. Dostępne będę miał wartość sprzężenia zwrotnego z czujnika umieszczonego na chwytaku i na tej podstawie chcę wyznaczyć uchyb wartości. Na podstawie wartości uchybu można wysterować serwonapędami. Teraz jestem na etapie "główkowania" jak prawidłowo odczytywać wartość z czujników FSR. Zastanawiam się również czy serwonapędu nie zastąpić silnikiem krokowym. Do sterowania silnikiem krokowym wykorzystać mostek typu H do zmiany obrotów lewe/prawe, prędkość z jaką porusza się chwytak jest nieistotna dla mnie.

Do silnika krokowego i tak musiał byś zastosować dobrą przekładnie, a w serwie już wszystko masz, łącznie z ładnym proporcjonalnym sterowaniem, wystarczy odpowiednio ukształtować impulsy. Nawet na naszym forum jest kilka projektów jak sterować serwami.

Na forbot jest sporo ciekawych rozwiązań manipulatorów.

Odświeżam temat. Jestem na etapie projektowania płytki PCB. Podłączenie czujników FSR wykonałem następująco:


Rezystancję RM dobrałem tak aby nie przekroczyć napięcia referencyjnego 2,56V (Rezystor RM - 3 KOhm). Dzielnik napięcia podłączyłem poprzez wzmacniacz operacyjny LM358 pracujący jako wtórnik napięciowy. Proszę o weryfikację i uwagi. Czy zastosować również zabezpieczenie wejścia przetwornika ADC z diodami schotkiego (tak jak prezentuje kolega Mirek w poradniku)?