Czołem!
Niemalże skończyłem programować urządzenie które w kilku krokach podgrzewa wodę do zadanej temperatury. Na chwilę obecną zatrzymałem się na zero-jedynkowym uruchamianiu grzałki - i tu właśnie jest problem. Jeśli chcę podgrzać wodę do 30 stopni to grzałka włącza się na 100% i gdy woda uzyska temperaturę 30 stopni to się wyłącza, ale jak wiadomo dalej oddaje swoje ciepło, więc zamiast 30 stopni mam np 50. Kiedyś natrafiłem na gotową bibliotekę sterowania PID, ale nie mogę jej namierzyć. Jest ktoś w stanie podpowiedzieć, a najlepiej zarzucić jakimś kodem który mógłbym zmodyfikować pod siebie?

http://ww1.microchip.com/downloads/en/Appnotes/Atmel-2558-Discrete-PID-Controller-on-tinyAVR-and-megaAVR_ApplicationNote_AVR221.pdf

pid.h


pid.c


main.c

Co to jest, co tu się dzieje?

Cytat z noty aplikacyjnej: "To increase the accuracy the p_factor, i_factor, and d_factor are scaled with a factor 1:128. The result ofthe PID algorithm is later scaled back by dividing by 128. The value 128 is used to allow for optimizing inthe compiler."
Spokojnie, procek nie operuje na floatach, skalowanie odbywa się podczas kompilacji i wszystkie obliczenia są wykonywane na zmiennych całkowitych. Dlatego też funkcja pid_init nie przyjmuje tych współczynników jako parametrów tylko przypisywane są, przez makro, bezpośrednio do zmiennej.

_________________
Think for yourself and question authority.

Ja właśnie chciałem dopytać, bo nigdzie flotów nie widzę a w kodzie są jakieś 1,123 i nie bardzo mogłem zrozumieć, jak to się zamienia.

Po kilku miesiącach walki z tym kodem poddaje się, chyba spróbuję zrobić kod na IFach bo to nijak mi nie działa i nawet nie wiem od której strony się dobrać. Dzięki za info tak czy inaczej!