To mój pierwszy post na forum, więc przede wszystkim witam wszystkich serdecznie!

Piszę tutaj, ponieważ potrzebuję pomocy w zrozumieniu błędu rozumowania lub pomocy w usunięciu błędu w programowaniu.
Mam zakupiony zestaw ATB 1.05a. Do wyprowadzeń MOT1 i MOT2 podłączyłem silnik skokowy zakupiony w tym sklepie:
botland.com.pl/pl/silniki-krokowe/3607-silnik-krokowy-jk42hs34-0404-200-krokowobr-12v-04a-025nm.html
200 impulsów na obrót, 0.25 Nm, napięcie znamionowe 12 VDC.
Układ taktowany rezonatorem kwarcowym 11.059200 MHz
Do pinów portu D kontrolera podłączyłem wejścia układu L293D, odpowiednio:
M1_1A -> PD5
M1_2A -> PD4
M2_3A -> PD7
M2_4A -> PD6
Docelowo ma to być napęd przekładni 1x9 z regulowaną prędkością obrotową. Przekładnia jest tak zaprojektowana, że przy odpowiednich wartościach rejestru OCR0 na wyjściu osiąga interesujące mnie prędkości obrotowe.
Problem polega na tym, że cała przekładnia wydaje się nieźle pracować, bez większego oporu da się palcami całą przekładnią obracać. Ale kiedy silnik ją napędza wystarczy przyłożyć delikatne obciążenie (także do pierwszego koła zębatego) i silnik utyka. Zastosowałem sterowanie dwufazowe, pełnokrokowe. Próbowałem również przed utykiem podnosić napięcie na zasilaczu regulowanym. Jest to dla mnie bardzo dziwne, ponieważ moment trzymający tego silnika wynosi 2.6kg*cm - co (jak dobrze rozumiem) oznacza, że na ramieniu o promieniu 1cm jest w stanie urzymać 2.6kg w spoczynku. To absolutnie się nie zgadza. W związku z tym chciałem prosić forumowiczów o pomoc w znalezieniu błędu w kodzie, bo pracuję nad tym już od jakiegoś czasu i nie dostrzegam.
Poniżej załączam kod programu.
Będę bardzo wdzięczny za wszelką pomoc.

Masz poprostu za mały prąd, tu chodzi o prąd trzymajacy, czyli na cewkach, jeśli na cewkach nie ma prądu trzymającego to co ma go trzymać?
A to co utyka to jest ze pomiędzy przełączaniem się cewek masz "dziurę" prądową czyli jego brak,
Na cewce masz tak długo trzymać prąd aż nie włączysz prądu na kolejną cewke,
To nie tak jak w PWM ze podajesz impuls a resztę robi bezwładność wirnika silnika.

Wszystko co piszesz ma sens, ale co ja mam w związku z tym zrobić?

Off top: Hehehe wyjść na środek usiąść i się rozpłakać hehehe
Nie bierz tego do siebie ale nie mogłem się powstrzymać odp na Twoje pytanie.

A teraz na poważnie,

Ile prądu potrzebuje silnik na cewke?
Czy w programie masz prąd trzymajacy?
Jak zmienia ci się STEP silnika? z "dziurą" prądową czy bez?

Nie analizowałem twojego kodu.

Popraw program.
PS. Mam nadzieję że bana nie dostanę.

Potrzeba 0.4 A na cewkę.
Nie odpowiem na pytania o program, bo głównie dlatego tu napisałem, żeby ktoś w wolnej chwili na niego popatrzył. Ja nie dostrzegam już własnych błędów. I najprawdopodobniej jak ktoś to zrobi to poprawię kod programu.
Dokładnego prądu na cewkę nie mierzyłem, mam wskazanie z zasilacza. Ale to będzie jakiś prąd uśredniony dla wszystkich cewek w każdym cyklu. Musiałbym włączyć w szereg jakiś dokładny rezystor o dużej dokładności, ale bardzo niskiej rezystancji (rezystancja cewki to ledwie 30 Ω) i próbować na oscyloskopie to badać.

Prąd trzymajacy to zadziałanie 2 cewek, wtedy każda cewka ciagnie w swoją stronę, aby zmniejszyć grzanie się silnika prąd można zmniejszyć o 50%,
Z tego co mi wiadomo działanie kroków to cykl cewek,
A -> AB -> B -> BA -> A
i odwrotnie w drugą stronę,

Lub sterowac dwiema cewkami naraz ważna jest w tedy biegunowość/polaryzacja czyli +/- z której strony cewki się znajduje, tak wykorzystuje się pełna moc silnika

Przy dużej czestotliwosci nie ma aż takiego znaczenia z "dziurą" prądową pomiędzy STEP bo czas pomiędzy zmianą cewek jest bardzo krótki,

Jesli moje myślenie jest błędne niech któż z wiedza mnie poprawi

Jak mam dodać obrazek do postu?
Wykonałem zrzuty z oscyloskopu i chciałem dodać, klikam w "Dodaj obrazek", ale coś jest zbugowane i nic się nie dzieje.

Kopiujesz jeszcze link i wklejasz tu do swojego posta

Jako nowy użytkownik nie mogę publikować linków. Chciałem wkleić w poście z opisem co wtedy mierzyłem.

Moim zdaniem najszybciej i najpewniej to lub coś podobnego
https://www.ebmia.pl/sterowniki-silniko ... 2-42a.html

sterowanie prosto z mikrokontrolera, i po ustawieniu kilku przełączników sterujesz czym chcesz bez obawy o prad, zabezpieczenia termiczne i prądowe, czasy itd a czas poświęcony na rozkmine programu i poprawki poświęć na naukę programowania. Po to są gotowe układy aby z nich korzystać. Jeżeli dalej będziesz wolał sam - ok ale zapoznaj się proszę chociaż z sama dokumentacja tego urządzenia z linku - jest tam wiele istotnych informacji odnośnie silników i ich zasilania które myślę ze się tobie przydadzą

Sprawdzę, dziękuję.