Witam! Postanowiłem unowocześnić mój sterownik do drzwi garażowych, zrobiony jeszcze na kościach TTL.
Chcę, aby silnik siłownika łagodnie ruszał w ciągu ok. 1,5 sekundy. Na początek stworzyłem taki kod:


Soft_start zawarłem w funkcji, jednak nie mogę jej przerwać przyciskiem STOP. Silnik można wyłączyć dopiero gdy funkcja zakończy działanie.
Niby te 1,5 sek. to niedużo, ale w sytuacji awaryjnej szybka reakcja może być ważna.
Proszę o sugestie, co w tym kodzie jest nie tak jak trzeba.

w obsłudze przycisku stop ustaw sobie flage typu np bool, a w części soft_start zrób na początku IF'a który sprawdzi czy może wykonać instrukcje w funkcji. Czyli:

_________________
::::::: C ::::::::::
:::::: C++ :::::::::

Hej
Bardzo dobrze, że zabrałeś się za stworzenie maszyny stanów ale jak byś sobie narysował graf stanów Twojego projektu to pewnie rzuciło by Ci się w oczy że funkcja ss blokuje całość aż do wykonania. Moim zdaniem dobrze było by soft start oprzeć o przerwania, tzn w opisie słowno muzycznym. Zwłoka 3ms odliczana przez timer i w czasie tych 3 ms program dalej wykonuje pętle maszyny stanów.
W pseudo kodzie było by to coś w ten deseń:
Flaga inicjowana globalnie:


Funkcja SoftStart:


w ISR timera

Dziękuję Wam za porady, muszę to przetrwała i wypróbować (dopiero raczkuję w programowaniu). Odezwę się.

Stop awaryjny, to raczej powinno się robić fizycznie za pomocą odpowiedniego przycisku przerywającego bezpośrednio obwód zasilania silnika. Jakieś zakłócenie, awaria sterownika i program może przestać działać, a wtedy już nic nie wyłączy silnika, jeśli stop awaryjny jest zrealizowany programowo.

Masz oczywiście rację. Obecnie mam włączony bezpiecznik topikowy szybki 8.6A włączony w obwód silnika (silnik z wycieraczek od FSO Polonez). Prąd przy otwieraniu ok. 6A, przy zamykaniu 3,5A
Do tego jest komparator kontrolujący prąd silnika za pomocą bocznika ustawiony metodą prób na granicy wyłączenia przy otwieraniu.
Mam zamiar jeszcze dobudować fotokomórkę wyłączającą silnik, ale tylko podczas zamykania drzwi (choćby tylko po to, żeby kota na przytrzasnęło . I to uważam za wyłączenia awaryjne.
Opisany wyżej STOP ma umożliwiać ręczne natychmiastowe zatrzymanie drzwi z pilota lub przyciskiem.
Dodam jeszcze, że mam możliwość rozsprzęglenia napędu i otwarcia drzwi ręcznie w razie braku zasilania.
Mechanizm napędu i sterownik kilka razy udoskonalałem, wprowadzałem poprawki i przez to sterownik teraz bardziej wygląda na prototyp niż na początku

Czy FlagaTimera w tym kodzie, to odpowiednik zmiennej pausa_3ms z mojej funkcji ss?

Nie bardzo rozumiem działania kodu, który napisałeś.


Czy funkcja SoftStart musi mieć argument?. Zmienna i jest przepisywana do rejestr OCR0B. To rejestr timera CTC, pracującego w trybie PWM. Zmienna powinna inktementować od 0 - 255, ale ja ustawiłem wstępnie wartość minimalną na 15, aby pokonać bezwładność silnika przy rozruchu.

Nie wiem co ma robić funkcja StartTMR1ms, nie widzę jej ciała.

I jeszcze w ISR timera

Eclipse wyrzuca błąd składni. Jeśli to ma zmieniać wartość (stan) flagi na przeciwną, to nie powinno być tak:

lub tak?

daj sobie spokój z bool

toż wystarczy byle zmienną uint8_t traktować jako flagę i ustawiać ją na jeden albo zero



albo zmieniać jej stan na przeciwny:

_________________
zapraszam na blog: http://www.mirekk36.blogspot.com (mój nick Skype: mirekk36 ) [ obejrzyj Kurs EAGLE ] [ mój kanał YT TV www.youtube.com/mirekk36 ]

Kierując się sugestiami abel11, napisałem funkcję ss w ten sposób.


Usunąłem deklarację zmiennej globalnej i oraz przeniosłem do funkcji linię

z sekcji

Na razie teoretyzuję, bo teraz nie mogę tego sprawdzić na żywym organizmie, czyli attiny2313
Czy to ma szasę zadziałać?

Witam!
W kilku miejscach dokonałem zmian i uproszczeń, ale generalnie ciągle mam problem z funkcją ss, czyli z łagodnym włączaniem silnika.
Do wyjścia PWM (PD5) podłączyłem diodę LED, żeby widzieć jak zmienia się wypełnienie sygnału pwm.
istotne fragmenty kodu:



jeżeli funkcję ss wywołuję w ten sposób:

to LED pulsuje - łagodnie się rozjaśnia i szybko gaśnie, i tak w kółko, ale w założeniu rozjaśnienie ma
być tylko raz i dioda ma zostać rozjaśniona.
Dodaję więc warunek:

... i kicha - dioda zaświeca się od razu na maksa.
Co jest nie tak z tym kodem?

Tak sobie patrzę na ten Twój kod i jeśli on tylko zamyka/otwiera i ma miękko startować oraz miękko domykać (kiedy do czujnika dojedzie) to wyraźnie przekombinowałeś. Innymi słowy masz tu zrobić prostą rampę i do tego nie trzeba skoku do specjalnej funkcji, a wystarczy dwa warunki i flaga określająca kierunek (zwalnianie/ przyspieszanie). Jeśli będziesz zainteresowany napisaniem tego programu od nowa to będę kontynuował, bo aktualnie jak dla mnie to jest to troszkę chaos

_________________
http://www.sylwekkuna.com

SylwekK chętnie skorzystam, bo męczę już ten sterownik od dwóch miesięcy i nie działa tak jak bym chciał.

Na początek utwórz flagę, np. "rampa_kierunek", która będzie przyjmować wartość 1 dla spowalniania i 0 dla przyspieszania. Zawsze gdy silnik stoi przyjmuje ona wartość 0 i program grzecznie czeka na sygnał ruchu silnika. Jeśli taki się pokaże to w głównej pętli programu, oczywiście po wcześniejszym ustaleniu kierunku obrotów silnika - zamykanie/otwieranie i ustawieniu wstępnej prędkości PWM (czyli zmienna "predkosc_silnika=15"), wykonuje się coś takiego:


Gdy brama "nadepnie" na czujnik gdzie ma zacząć zwalniać wystarczy zrobić

Tylko teraz haczyk Wszystko się wykona bardzo szybko i wypadało by zrobić regulowany czas rampy, a więc należy jakiś timer programowy (bo zwykły delay jest paskudny) sobie utworzyć w przerwaniach i dodać:



Zwróć uwagę, że w tym programie wartość prędkości zmienia się przez określony przez CIEBIE czas i to wystarczy. Prędkość ustabilizuje się sama i nic nie musisz już sprawdzać ani kombinować. Chyba nie będzie problemu ze zrozumieniem tej najprostszej idei działania rampy?

_________________
http://www.sylwekkuna.com

SylwekK dobrze gada polać mu!

a tak na poważnie, ja żeby było "ładniej" zrobiłbym zmienną od rampy tak:



i używał np tak:



To tylko kosmetyka ale warto korzystać z dobrodziejstw C żeby było czytelniej

@Nefarious19, bardzo ciekawa i ułatwiająca późniejszą analizę programu sugestia

_________________
http://www.sylwekkuna.com

Nie nadążam. Jeżeli flaga rampa_kierunek przyjmuje wartość 0 gdy silnik stoi, to jak może przyjmować 0 dla przyspieszania?

Zmienną predkosc_silnika (robi to jest to samo, co w moim kodzie zmienna i) trzeba przypisywać do rejestru OCR0B.
Mam timer programowy w "tykający" przerwaniu.

Czy mam dalej zastosować maszynę stanów, czy zrobić to inaczej?

No dobrze...



Pisałem to w 10 minut na kolanie więc mogłem strzelić gdzieś jakąś literówkę, ale generalnie to cały Twój program nie licząc przypisania pinów i definicji oraz uruchomienia timera. Uważnie go przeanalizuj. Robi wszystko co powinien łącznie z twoim przyciskiem awaryjnym (który zdecydowanie lepiej mieć poza programem).

Aha, zakładam, że kierunkiem obrotów dwa indywidualne przekaźniki rządzą stąd PKO - otwierający i PKZ -zamykający. Pamiętaj też, że krańcówki zawsze powinny rozłączać obwód.

_________________
http://www.sylwekkuna.com

Pierwsze moje wrażenie to: WOW! tylko tyle???
A na poważnie, to stary sterownik był oparty na dość rozbudowanych przerzutnikach RS z bramek NAND i chyba taki tok myślenia chciałem zastosować w moim programie. Już widzę że moszę się jakoś przestawić z myśleniem.
Przycisk STOP w założeniu nie jest do awaryjnego wyłączania, ale ma umożliwiać zatrzymanie silnika, aby np. drzwi pozostały uchylone do wietrzenia garażu.
A przy okazji chyba warunek

dubluje badanie stanu przycisku STOP


Czujniki zwalniania prędkości są dwa (przed pełnym otwarciem i przed domknięciem).Czy należy w tej sytuacji zmiennej rampa_kierunek przypisywać wartości 0, 1 i 2?

Jeśli możesz, wytłumacz mi działanie tego fragmentu (linijka po linijce), coś mi umyka. Czy zmienna rampa_kierunek ma być równa zero od włączenia aż do zadziała czyjnik zwalniający?

timer w warunku if-a jest zmienna timera programowego i w przerwaniu powinna być dekrementowana?
Tak, a szereg z nimi MOSFET sterowany sygnałem PWM.
No, tak. Całe życie człowiek się uczy. Ponieważ w układzie testowym jako krańcówek, używam microswichy, chciałem ujednolicić wszystkie styki, klawisze i obwody OC zdalnego sterowania (czterokanałowy chiński moduł po wylutowaniu przekaźników). Czujniki zwalniania też zwierają do masy.

Tak, tylko tyle jak na główne zadanie kontroli silnika


Nie pisałem tego w poprzednim poście, bo przypuszczałem, że chodzi właśnie o uchylenie bramy i zatrzymanie w tej pozycji. Nie uwierzysz, ale powiem Ci w sekrecie, że ten przycisk w ogóle nie jest potrzebny... No dobra, inne jego idealne zastosowanie to fotokomórka, po której przecięciu natychmiast wszystko się zatrzymuje. Z kolei obsługa Twoich DWÓCH klawiszy sterujących to osobny temat. Pomijając fakt, że muszą być oprogramowane bezkonfliktowo do reszty algorytmu (np. nie może być otwierania, kiedy brama już jest otwarta i stoi na krańcówce) to mogą spokojnie spełniać funkcję STOP. Po prostu wciśnięcie zamykania/otwierania uruchamia procedurę, a ponowne wciśnięcie któregokolwiek(!) przycisku zatrzymuje procedurę (wysyłają sygnał STOP). Można to bardzo prosto zrealizować.


Być może, nie patrzyłem w Twój kod. To można zrobić albo na bezpośrednim badaniu albo na przekazywaniu zmiennej co polecam, bo wtedy inne funkcje łatwiej zrealizować i podpiąć pod jeden konkretny stan (w tym przypadku STOP).


Absolutnie! Po wykryciu któregokolwiek czujnika ma być "1". Nie wiem jakie to czujniki, jeśli to są jakieś krańcówki zwierne to możesz je połączyć równolegle i podpiąć pod jeden wspólny pin procesora. Brama w momencie przejazdu i chwilowego zwarcia krańcówki da sygnał dla programu, że czas zwalniać.


Najbardziej cieszy mnie, że nie przepisujesz żywcem tylko chcesz poznać tą prostą zasadę rampy

Startujemy. Zakładam, że zmienna "stan" jest różna od "0" czyli ruszyło zamykanie (lub otwieranie). W linii 1. warunek nie jest spełniony bo jeszcze nie dojechało do czujnika spowolnienia czyli zmienna "rampa_kierunek" ma wartość 0. Skoro tak to warunek w linii 3. jest spełniony i zaczyna być zwiększana z każdym obiegiem pętli (z uwzględnieniem timera) prędkość od 0 do 255. Po osiągnięciu maksa właściwie nic się więcej nie dzieje, silnik kręci brama się zamyka aż napotyka na czujnik spowolnienia czyli "rampa_kierunek" przyjmuje właśnie wartość "1". Od tej chwili warunek z linii 3. nie jest już spełniony i wykonuje się druga jego część po else czyli dekrementacja prędkości od 255 do 15. Wartość 15 musi być dobrana doświadczalnie aby obowiązkowo silnik miał siłę jeszcze domknąć bramę. Po zamknięciu, krańcówki dopełniają dzieła skoków w programie I nie ma tu znaczenia czy się otwiera czy zamyka, algorytm w obie strony działa identycznie.


Tak, to najzwyklejszy timer programowy jaki można znaleźć w Mirkowym BB. Dodam tylko, że w Twoim przypadku gdy chcesz uzyskać około 1,5s wolnego ruchu to przy przerwaniach ustawionych na 1kHz (tyk co 1ms) wartość odświeżania timera w pętli głównej powinna wynosić 6, bo 255-15 to 240 kroków, więc 1500ms/240 = 6,25ms. Gdy przerwania masz inne (lub minimalna prędkość to, np. 30) to analogicznie musisz to przeliczyć dla innych wartości. Czas rozpędu będzie nieco dłuższy ze względu na pełny zakres 255 kroków, ale myślę, że nie ma to większego znaczenia w tym przypadku, choć to też można obejść jednym warunkiem przy odświeżaniu timera

_________________
http://www.sylwekkuna.com

Na fotokomórkę przewidziałem osobne wejście, żeby mogła reagować tylko przy zamykaniu. Inaczej musiałbym czekać z wejściem do garażu, aż brama całkowice się otworzy. Było by to kłopotliwe.

Tak na marginesie, z fotokomórką jest inny kłopot - nie ma jak jej zabudować na krawędzi otworu drzwiowego. Od wewnątrz wiązkę podczerwienie przecinają sprężyny przeciwwagi, a na zewnątrz wysuwa się brama. Dlatego ładna chińska fotokomórka ciągle jeszcze leży w szufladzie i czeka na dobry pomysł.


Niezły pomysł.


Nie ma tak lekko, każdy czujnik musi działać niezależnie. Gdyby były połączone równolegle, jak sugerujesz, to podczas otwierania po kilku sekundach zadziała czujnik "zwalniający zamykanie". Silnik zwolni i z minimalną prędkością pojedzie dalej. Pod koniec zadziała czujnik "zwalniający otwieranie", czyli ten właściwy, ale nie będzie to miało znaczenia. Potem krańcówka otwarcia wyłączy silnik. Przy zamykaniu sytuacja się powtórzy.
Dodam, że oprócz krańcówek, wszystkie przyciski/czujniki działają chwilowo.
Jako czujniki zwalniające mam do dyspozycji albo czujniki indukcyjne z wyjściem otwarty kolektor NPN albo dwa kontaktrony i magnes.


Myślę że silnik nie może zaczynać rozpędzania od zera, bo musi pokonać opory mechanizmu i sprężyn.

Tak jak przy zwalnianiu trzeba dać 15 (lub więcej, okaże się po testach).


Z natury jestem dociekliwy. Wolę wiedzieć jak coś działa niż zdawać się na przypadek. To pomaga z lokalizowaniu usterek i naprawach.
Dziękuję, że to doceniasz i dzięki za pomoc.

Prościzna - mała modyfikacja warunku w linii "awaria && (stan==2)" i po sprawie


Daj jakąś fotki (przy zamkniętej, otwartej, uchylonej) krawędzi bramy. Pomyślimy coś.



O patrz, umknęło mi to Nic to... Proste obejście to dodatkowy timer na 2-3s blokujący po starcie silnika odczyt z tego czujnika i gotowe A jak chcesz jednak na dwóch pinach to wybór badanego czujnika bezpośrednio w maszynie stanu można zrobić po odpowiednim dla zamykania i otwierania "case". Tak będzie najczytelniej.


Przy rozpędzaniu nie ma to większego znaczenia, że od zera. Po prostu przez krótką chwilkę silnik co najwyżej będzie popiskiwał, żeby w końcu ruszyć jak już będzie wystarczająca moc na zasilaniu. Nic mu się nie stanie, ale zrobisz jak chcesz - wystarczy w pierwszym "case" ustawić tylko "prędkosc_silnika" na jakąś wartość i tyle.

_________________
http://www.sylwekkuna.com

Oczywiście, ale i tak musi być podłączona niezależnie. Nie sugerujesz chyba, żeby dać fotokomórkę i przyciski po linii I2C

Nad tym timerem muszę pomyśleć zaoszczędziłbym dzięki temu jeden pin, który może wykorzystam do czegoś innego

To już będzie blisko do mojej pierwszej, umęczonej wersji kodu, bo tak to było zrobione

OK, trzeba wrzeszcie te pomysły wszczepić w kod w Eclipsie...

Ależ skąd Ci to do głowy przyszło. Modyfikacja warunku, którą zaproponowałem spowoduje tylko tyle, że przy zamykaniu bramy będzie badana fotokomórka.

Działaj!

_________________
http://www.sylwekkuna.com

Stworzyłem takie coś (tylko pętla główna i obsługa przerwania:

Reakcja na nciskanie klawiszy jest prawidłowa, ale ciągle nie działa przyspieszanie/zwalnianie. Dioda LED podłaczona do wyjścia PWM nie rozjaśnia się. Tak jakby do rejestru OCR0B nie była wpisywana zmienna predkosc_silnika

I nie będzie działać... Skaszaniłeś trochę mój algorytm i na pewno zasadę rozpoznawania momentu przejścia w tryb wolny Co jeszcze tego nie sprawdzałem. Po prostu to pierwsze mi się rzuciło w oczy. Dam Ci szansę i pozwolę odszukać błąd. Do dzieła

_________________
http://www.sylwekkuna.com

O! Dzięki łaskawco!
Co to jest moment przejścia w tryb wolny?

Ups... Z tym przejściem w tryb wolny jest "prawie" dobrze - przepraszam moje niedopatrzenie - na telefonie jednak trochę inaczej się formatuje kod i umknęły mi pewne szczegóły, a dopiero teraz siedzę przy kompie i wrzuciłem kod do eclipsa. Nie zmienia to faktu, że ten fragment



powinien być badany przy konkretnym "case" (zamykanie lub otwieranie). Nie będzie wtedy konfliktu z flagą "wolniej", o którym wcześniej pisaliśmy (czyli ruszy i zaraz zwolni) lub po opóźnieniu czasowym.

Czy dla tego przypisu

zmienna "prędkość rampy" ma gdzieś w twoim programie zainicjowaną wartość (miała być chyba 6)??. Zamiast zmiennej pośredniej od razu możesz wpisać "timer = 6;" I tu właśnie może być pierwszy błąd, bo timer u ciebie ma cały czas wartość 0, co w połączeniu z karkołomnym przerwaniem:

może się pogryźć. Swoją drogą nie jestem w stanie logicznie przeanalizować tego przerwania. Twoja konstrukcja timera programowego jest co najmniej dziwna i obawiam się, że tu też jest źródło błędnego działania programu. Zrób dwa zwykłe timery osobny dla jazdy i migania jak, np. Mirek w BB pokazuje i jeśli będzie działać to dopiero wtedy kombinuj takie potworki.

_________________
http://www.sylwekkuna.com

Mam deklarację zmiennej globalnej w takiej postaci:
Z timerem i przerwaniem wzorowałem się (żeby nie powiedzieć żerżnąłem na żywca) właśnie na BB, tylko już nie pamiętam w którym to miejscu było. Obsługa migania, to już mój pomysł i działa (sam się dziwię ), ale to mogę tymczasowo zakomentować.
A... co jest takiego karkołomnego w obsłudze przerwania? Chyba jest krótkie i szybkie, zgodnie z zaleceniami w książce?

Zakładam, że wywołanie przerwania masz co 1ms (1kHz), zrób więc w przerwaniach po prostu coś takiego:


To wszystko jeśłi chodzi o zmienną "timer" w przerwaniach. O tym, że musi to być "volatile" już nawet nie wspominam.
Migadełka, cnt i inne możesz sobie zostawić w jakiej Ci formie pasuje, ale to co powyższe zrób właśnie dokładnie jak podałem.

------------------------ [ Dodano po: 3 minutach ]

Jeśli się nie pomyliłem to wg Twojego starego timera w przerwaniach każdy krok wykonuje się co ...1,5s(!), a nie 6ms więc prawdopodobnie nie widzisz efektu rozjaśniania, bo długo to trwa

_________________
http://www.sylwekkuna.com

Działa Wielkie dzięki Teraz mogę tworzyć dalej, do następnej zagwozdki

Rzeczywiście przekombinowałem

Podczas analizowania procedury przerwania
nasunęło mi się pytanie:
Dlaczego zmienna statyczna cnt nie jest ustawiana na zero przy każdym wejściu w procedurę, tylko jej wartość zostaje zapamiętana zgodnie z "naturą" zmiennej static?