Cześć Chciałem pokazać Wam czym między innymi zajmuję się w pracy. Pomyślałem że jeden temat powinien Wam przypaść do gustu Zajmuję się między innymi naprawą urządzeń do inspekcji rurociągów, penetracji zbiorników wodnych i tym podobnych miejsc zatopionych bądź niedostępnych po prostu Urządzenia te są dość złożone mechanicznie i elektronicznie, ale może zdjęcia jakie chcę tutaj zamieścić, posłużą jako inspiracja czy pomysł do wykorzystania w naszych amatorskich konstrukcjach. Kilka dni temu trafił do mnie najmniejszy z tych robotów jakie mam pod opieką. Stała mu się krzywda, bo rozszczelnił się pod wodą po jakiejś kolizji z przeszkodą i napił się wody. Całe urządzenie składa się z "czołgu" czyli urządzenia wyposażonego w napęd, oraz głowicy wizyjnej (jest ich kilka rodzajów i są wymienne). Robot posiada własne oświetlenie oraz laserowy wskaźnik służący jako wzorzec pomiarowy. Roboty te oraz głowice wideo do nich przypięte, przez zjazdem pod wodę pompuje się azotem by panujące w środku robota nadciśnienie, w razie niewielkiego rozszczelnienia nie pozwoliło na dostanie się czynników zewnętrznych do wnętrza robota. Czasem są to dość wredne chemikalia.. Urządzenia te sterowane są przewodowo. Kabel jaki łączy je z konsolą sterującą jest też bardzo specjalny. Składa się z kilku zwykłych skrętek miedzianych w izolacji teflonowej, jeden przewód koncentryczny sygnałowy, oraz nici kewlarowe dla wzmocnienia całości. Wytrzymuje obciążenie 700Kg a jego długość to 500 metrów.
Przejdźmy do konkretów
Poniżej robot już po naprawie, bez głowicy wideo niestety (klient używał je z innym robotem)
Tutaj ma odkręcone koła (jest ich kilka rodzajów zależnie od nawierzchni po której ma jeździć) Widać też zawór który wkręca się aby napełnić robot azotem.
Dalej zdjęta pokrywa układu napędowego z jednej strony. Po obu stronach robota są identyczne układy przeniesienia napędu. Obie strony lewa i prawa napędzane są odrębnymi silnikami i są zupełnie niezależne. Dzięki temu robot może skręcać w miejscu. Poza tym jest stały napęd na wszystkie koła.
Tutaj widać zdemontowany układ przekładni i w środku część ślimaka na silniku jednej strony.
Ten czarny to jeden z silników napędowych który właśnie musiałem wymienić. Powyżej silnika jest oś portu kamery, jest ona napędzana kolejnym silniczkiem i obraca się wokół własnej osi w sposób ciągły. Czyli kamera na tym złączu może obracać się wokół własnej osi bez zatrzymania. Możliwe jest to dzięki złączu ślizgowemu które widać na zdjęciu obok.
Tutaj widać PCB sterownika motorami. Na to wszystko przychodzą jeszcze dwie płytki. Jedna to transceiver CAN BUS, i jedna to taki moduł mocy
Tyle chyba wystarczy... nie chcę Was zamęczyć Informacje do robota wysyłane są po magistrali CAN BUS, a całość zasilana jest napięciem 45V. Wszystkie to płynie do robota po kablu który Wam opisałem wcześniej.
Po naprawie, urządzenie zachowuje się tak
Robot wysyła do operatora oczywiście obraz z jednej lub dwóch kamer (może być też dodatkowa kamera wsteczna), oraz informacje takiej jak ciśnienie i temperaturę panującą we wnętrzu, a także dzięki czujnikom pochylenia, informuje operatora o nachyleniu robota w górę w dół i na boki. Zainstalowany jest też mały nadajnik radiowy który wysyła sygnał o częstotliwości 33KHz. Jeżeli robot utknie gdzieś pod ziemią, można namierzyć jego położenie za pomocą specjalnego odbiornika.
Jeżeli chcecie więcej tego typu ciekawostek to dajcie znać
Miłej lektury
_________________ SP2LUB - LA1BUA
Ostatnio edytowano 31 sty 2017, o 20:39 przez SP2LUB, łącznie edytowano 4 razy
Robota takiej konstrukcji sam zrobiłem. Można looknąc na stronie http://www.cctvrobotics.pl - jest tam film tez prezentujący jego możliwości. Pulpit operatorski oraz oprogramowanie nie zostało pokazane ze względu na wrędną konkuręcję, która i tak skopiowała mechanizm podnoszenia głowicy na pantografie.
No Qurczę MAĆ! ... kolega SP2LUB chyba będzie musiał wykonać za karę ze 20 pompek i 18,5 przysiadów oraz 23,7 podciągnięć na drążku w Lochach forumowych - a także zakaz na pigułki atnelowskie na 3,54 tygodnia !
No TAKI Qurna projekt i gdzieś zabunkrowany w jakimś dziale o którym NIKT nic nie słyszał nikt nic nie widział ? ... nieee no nieee
Panie kolego szanowny - to jest jak najbardziej temat do naszego działu DIY ! projekty sprzętowe - toż niech cieszy większe ilości oczu wszystkich elektroników oczekujących na inspirację ...
Proszę, żeby mi to było po raz "przedostatni" ... a ja tymczasem sam oburącz, przenoszę ten REWELACYJNY wątek do właściwego działu DIY
------------------------ [ Dodano po: 1 minucie ]
toż to wygląda jak jakiś robot z przyszłości jak z najlepszych filmów SF !
Kolejny robot trafił na stół operacyjny. Tym razem znacznie większy i tym samym cięższy. Część jezdna wozi na plecach podnośnik z zamontowaną kamerą. Przeznaczenie tego robota to penetracja betonowych rurociągów. Zasilany i sterowany przewodowo, maksymalny zasięg 300 metrów.
Robot pędzony jest dwoma mocnymi motorami podobnie jak w poprzednim urządzeniu, po jednym motorze na stronę. Jak widać tym razem przeniesienie napędu jest łańcuszkowe. Ten robot naprawdę sporo waży (wraz z kamerą około 15Kg) Mimo swojej wagi, potrafi skręcać w miejscu dzięki tej samej technice jak poprzedni robot. Silniki kręcą się w przeciwnych kierunkach co pozwala na kręcenie bączków
Wnętrze tego potworka też pompuje się azotem dla ochrony przed ewentualną utratą szczelności. Nadciśnienie panuje w module jezdnym i w kamerze.
Elektronika modułu napędowego jest skromna ale również posiada czujniki pochylenia wzdłuż i w poprzek osi, czujniki ciśnienia i temperatury...
W tym robocie uszkodził się przewód łączący kamerę na pantografie z jednostką jezdną. Widać to na zdjęciu drugim, tam od rufy widać kabel spiralny który jest przecięty. Co ciekawe, w tym kablu jest też nadciśnienie azotu, gdy kabel został przecięty całość pobrała by wodę. Na szczęście operował w środowisku suchym więc nic się nie stało groźnego. Jednak wymiana tego przewodu to masakra. Cały zestaw musiałem rozebrać do naga
Użytkownicy przeglądający ten dział: Brak zidentyfikowanych użytkowników i 0 gości
Nie możesz rozpoczynać nowych wątków Nie możesz odpowiadać w wątkach Nie możesz edytować swoich postów Nie możesz usuwać swoich postów Nie możesz dodawać załączników
Kanał - ATNEL tech-forum
Zaloguj
Zarejestruj
Informacje o cookies
FAQ
Szukaj
