Witam

Przerabiając kolejne rozdziały z BB, natrafiłem na rozdział dotyczący sterowania silników DC.
Postanowiłem, troszkę może zbyt ambitnie na początek, połączyć naukę sterowania silnika DC z nauką obsługi enkodera i sterowania poprzez np. mosfety.
Jako że nie posiadam żadnego silniczka, postanowiłem kupić silniczek Pololu, o taki:
http://botland.com.pl/silniki-dc-z-prze ... pr-48.html
Dlaczego taki? A bo jak mi się uda go okiełznać to mam w głowie już zastosowanie takiego silniczka w projekcie, zobaczymy co z tego wyjdzie.

Jak widać, silniczek jest na 6[V] i prąd szczytowy ma 2,2[A], więc bezpośrednio się go nijak nie da podpiąć pod AVR.

Przeglądając różnego rodzaju tematy/ strony w internecie dostałem już oczopląsu i niezłego zamętu w głowie...
Szukam podpowiedzi, jak mógłbym bez zbędnych komplikacji i stosunkowo niedużym kosztem wysterować poprzez PWM ten silniczek, tak by elektronika nie potrzebowała stosowania radiatora.

Podpowiedź którą już otrzymałem to użycie L298N, jednak z tego co widzę to układy z nim przeważnie wymagają radiatora.
Szukając samemu, natrafiłem na IRL540NPBF, który wydaje się spełniać moje założenia, ale czy tak jest?

Proszę o pomoc bardziej doświadczonych kolegów z wyborem rodzaju sterowania.

P.S - Miał ktoś do czynienia z tymi silniczkami? Chodzi konkretnie jakie najniższe płynne obroty można uzyskać?

Jak chcesz sterować silnik lewo/prawo to musisz użyć mostka H czyli np. L298P (będzie się bardzo mocno grzał i ma duży spadek napięcia) dlatego polecam VNH3SP30

Jak jesteś mocno początkujący to lepiej wydać na gotowy układ niż samemu budować mostek, chociaż opinie mogą być podzielone.

Silnik ma za przekładnią 33 obr/min także coś co zbudujesz będzie silne, ale baaardzo powolne.

Prędkość: (2*pi*r_koła)*obr/min

Przy kołach o średnicy 6 cm masz 622 cm/min czyli jakieś 0,01 m/s

Ile ma ważyć ta twoja "platforma jezdna" ?

Jak ma być lekka (do około 1 kg) to proponowałbym spojrzeć na:
http://botland.com.pl/silniki-dc-z-prze ... pr-48.html
lub
http://botland.com.pl/silniki-dc-z-prze ... pr-48.html

Silnik nie jest dobrany przypadkowo, jak rozgryzę sterowanie i enkoder to będzie poruszał platformą ponad 3 kg. Prędkość maksymalna przy średnicy koła 40[mm] na poziomie 69 [mm/s] jest wystarczająca.

Tak jak napisałeś Kolego, jestem mocno początkujący, nie ma co ukrywać.
VNH3SP30 tanie nie jest, ale też nie kosztuje 300zł jak gotowe rozwiązania, więc aż tak wielkiej tragedii nie ma.
Jest tylko jeden minus, muszę w takim wypadku najpierw zaprojektować płytkę, wykonać, polutować i dopiero mogę zacząć programować, a chciałbym móc złożyć to najpierw na płytce stykowej, poeksperymentować i dopiero później tworzyć coś gotowego.
Dobrze myślę? Czy może da się jakoś ogarnąć inaczej?

Są gotowe moduły z mostkami z serii VNH tylko, że jeden moduł niemal 4 kilkakrotnie więcej niż układ scalony.

Nie wiem czy płytka stykowa jest dobrym pomysłem w przypadku testowania sterowania do silników, płytka może nie wytrzymać prądu 2,2A, albo wyniki mogą być nierzetelne.

No nic, poczekam chwilkę, może ktoś jeszcze jakiś ciekawy pomysł poda, jak nie to będę musiał zacząć od projektowania płytki.

Płytka uniwersalna

Fajny i tani jest też mostek TB6612 i ma od razu 2 kanały po 1A ciągłego prądu - nie ma problemu zmostkowania ich uzyskując tym samym 2A ciągłego i ponad 3A szczytowego. Jest też pełno modułów z nim nawet nie za dużej wielkości, chociaż i tak nie ma problemu zrobić pod niego płytki w domowych warunkach.

_________________
sig off ;(

TB6612 pali się przy silnikach pololu micro przy obciążeniu 0,5 kg (około 1,5A poboru), a co dopiero przy większych silnikach, gdzie ciągły prąd dochodzi do 2,2A przy 6V.

Lepiej mieć kilkukrotny zapas mocy niż wymieniać mostek przy każdym zahaczeniu o przeszkodę, lub wozić ze sobą ogromny radiator (na początku o to nie trudno)

Jak kolega zasili silnik z np. jakiegoś LiPo 2S (8,4V) to prąd może poszybować pod 3A i TB6612 wyparuje

Zasilanie będzie najprawdopodobniej takie:
http://www.tme.eu/pl/details/zsidt6_4a- ... 2-2406-t3/

Ja mam akurat całkiem inne doświadczenia z tym sterownikiem, gdzie zasilany właśnie z dwóch ogniw lipo i silnikiem (Pololu 1:30 HP) przyblokowanym ręką zgrzał się niemiłośiernie i chodził dalej. Mało tego całkiem nie dawno testując swoją przetwornicę 230 -> 2x60V w pełnym mostku, w której nie było jeszcze sterowania, z braku lepszego pomysłu na szybko podłączyłem go do trafka sterującego bramki mosfetów bez żadnych diod gaszących itp. Wprost pod trafko przy napięciu 12V przeładowywał sobie z częstotliwością 90kHz bramki mosfetów gdzie szczytowy prąd był ograniczony tylko rezystancją drutu na trafku i całość bezproblemowo chodziła przez ponad 2h. Co prawda średni prąd był bardzo mały ale szczytowy dochodził zapewne do kilku amper.

_________________
sig off ;(

Słabe to zasilanie poszukaj czegoś o wydajności 5 albo 6 A. Zawsze dobieraj zasilanie z zapasem mocy minimum 50% więcej. Pamiętaj, że prąd rozruchowy silnika potrafi być kilkunastokrotnie większy od prądu przy zatrzymanym wale.

Zobacz np. tutaj http://www.maxonmotor.com/maxon/view/pr ... e40/148866

Silniki 4,5A + około 1A na elektronikę

Poza tym platforma jezdna na kablu to średni pomysł, jakiś akumulator np. LiPo niestety trzeba do niego kupić specjalną ładowarkę, obchodzić się z nimi ostrożnie (nie rozładowywać poniżej 3.0V itp) i wydać na akumulator jakieś 80 zł

Jak będziesz zasilał bezpośrednio z LiPo to wydajność prądowa powinna być coś około (6*(8,4V (max napięcie na li po 2S)/6)*ilość_silników + pobór_elektroniki)*1,5(margines_bezpieczeństwa)

http://forbot.pl/blog/artykuly/podstawy ... dium-id291

Silnik będzie jeden.

Więc ten warunek, mniej więcej, jest spełniony.

A no nie specjalny,ale pierwsza wersja będzie taka, druga może właśnie z akumulatorami.

EDIT: biorąc pod uwagę ze silnik jest jeden, dalej zasilacz jest zły? Chodzi o prąd rozruchowy o którym wspomniałeś?

Powinno wystarczyć lekko, niestety w przypadku tańszych silników producent bardzo rzadko podaje indukcyjność i rezystancję uzwojeń także nie można wyliczyć prądu rozruchowego, ale przy pololu stosowałem zawsze około 50% więcej i nigdy nic się nie spaliło z powodu nie dostosowania mocy.

Mam jeszcze jedno pytanie, jako że stosowałeś silniki Pololu.

1.Jak chcesz skręcać, albo nawet jechać prosto z jednym silnikiem ?
2.Różnie, ale myślę że do kilku ~5 obr/min powinno się udać zejść może nawet niżej. Wszystko zależy od doboru częstotliwości PWM i konkretnego silnika z racji, że nie są to silniki najwyższej klasy. Niektóre ruszały przy wypełnieniu PWM 15%, a niektóre przy nieco większym lub mniejszym.

Nie miałem okazji pracować na silnikach pololu z enkoderami także nie wiem dokładnie jak ma się sprawa z obrotami

Ruch będzie liniowy,w jednej osi, reszta będzie unieruchomiona.

Mam taki moduł w domu aczkolwiek notoryczny brak czasu nie pozwolił przetestować koszt przy imporcie to ~40zł sztuka.

BTS7960B

OK, pora wrócić do tematu.

Podsumowując, mam zestaw ATB , który ma służyć za jednostkę sterującą.
Chcę kupić:
zasilacz: http://www.tme.eu/pl/details/zsidt6_4a- ... 2-2406-t3/
Silnik: http://botland.com.pl/silniki-dc-z-prze ... pr-48.html
Mostek: http://botland.com.pl/sterowniki-silnik ... modul.html

Czy mając powyższe części, mogę bezproblemowo połączyć je i zacząć zabawę z programowaniem silnika DC ?
Schemat wg. którego planuję złożyć:

Ja z powodzeniem używam takich mostków :
http://www.sunduino.pl/wordpress/sterow ... kow-l298n/
http://www.sunduino.pl/wordpress/arduin ... ield-rev3/
http://www.sunduino.pl/wordpress/drv883 ... lnikow-dc/

_________________
Zbuduj swój system [url=https://helion.pl/ksiazki/w-labiryncie-iot-budowanie-urzadzen-z-wykorzystaniem-ukladow-esp8266-i-esp32-andrzej-gromczynski,wlablo.htm#format/d]IOT[/url]

Dzięki za podpowiedzi

Mając taki zestaw można śmiało podłączać wszystko razem?

oczywiście że możesz , i się można dobrze bawić
ja pod ATB podłączałem już chyba wszystko łacznie z programowaniem
w ATB Armów , lub nadużywanie zasobów ATB z XMOsami , ARMAMI , PIC itd ....

_________________
Zbuduj swój system [url=https://helion.pl/ksiazki/w-labiryncie-iot-budowanie-urzadzen-z-wykorzystaniem-ukladow-esp8266-i-esp32-andrzej-gromczynski,wlablo.htm#format/d]IOT[/url]