Witam ponownie

Chciałbym przedstawić własnej konstrukcji manipulator, który ze względu na kinową premierę nosi nazwę "Terminator_Hand". Robot posiada funkcję sterowania ręcznego oraz gotową funkcję "idź,złap-przenieś-upuść".

Układ składa się z:
- Atmega644P 16MHz,
- 3x serwo TowerPro SG-5010 standard, 50Hz,
- 1x serwo TowerPro SG-92 micro, 50Hz,
- przerobiony ATX PowerSupply 420W z użyciem wszystkich wiązek 3,3V(16A); 5V(16A); 12V(15A), PS-ON zwarte przez włącznik I/0,
- stabilizator liniowy 7805 pod wiązką 12V,
- klawiatura złożona z 13 przycisków typu microswitch.

Zasilanie układu:
1. 3,3V - Zasilanie diod sygnalizacyjnych pojawienie się napięcia w układzie. Funkcja bezpieczeństwa.
2. 5V - Zasilanie serwomechanizmów. Łączny pobór prądu przez wszystkie 4 silniki wynosi max. 3A. Zasilanie filtrowane dla każdego silnika po 100nF.
3. 12V - Zasilanie układu logicznego. Napięcie zostało obniżone do 5V(1A) po użyciu stabilizatora liniowego 7805 z parą kondensatorów 100nF.

Układ logiczny:
1. Zasilanie filtrowane przy pinach VCC-GND i AVCC-GND przez pary kondensatorów 3,3uF(elektrolit) i 100nF(ceramik).
2. RST podciągnięte do VCC przez rezystor 10K.
3. Wyjścia MISO, MOSI, SCK, RST posiadają stałą możliwość korzystania z programatora.
4. Nieużywane piny zaprogramowane jako wejście ze stanem wysokim dla wytłumienia zakłóceń.

Oprogramowanie:
1. Tryb FastPWM korzystający z dwóch rejestrów kontrolnych TCCR1A/B.
2. Sterownik działa programowo, cały kod wykonuje się przerwaniu. Zastosowano wektor przerwania TIMER_OVF_VECT.
3. Całość wykonano w języku C.

Wykonany został na zapotrzebowanie koła naukowego PO jako praca dyplomowa. Jest to moja pierwsza taka konstrukcja, w przyszłej fazie rozwoju robot będzie grać w kółko/krzyżyk, warcaby, jeśli starczy czasu i sił, to może i szachy.
Konstrukcja może nie jest zbyt skomplikowana, lecz jest podwaliną do ciągłego rozwoju.

Robot powstał dzięki ogromnej pomocy, którą otrzymałem, m.in, na tym forum. Z tego powodu, jeśli któryś z użytkowników zechce zbudować podobnego robota, chętnie pomogę.

Tymczasem, chciałbym was zapytać o wasze uwagi dotyczące tego projektu. Wszelka krytyka mile widziana:)

Film:
https://www.youtube.com/watch?v=yKVTBT2IyE0



Zdjęcia:

Całkiem fana łapa

_________________
Usługi druku przestrzennego - www.drumik.pl

Bardzo fajny projekt, chyba będę musiał sobie taki manipulator zbudować
Czekam na filmik jak manipulator gra w kółko i krzyżyk.

Bardzo ciekawe uwagi Będę musiał je koniecznie wprowadzić.

Tak trzeba przyznać, że fajna konstrukcja pojawiła się w DIY .... jeszcze troszkę dopracować i rzeczywiście wyjdzie łapka Terminatora ... gratki

_________________
zapraszam na blog: http://www.mirekk36.blogspot.com (mój nick Skype: mirekk36 ) [ obejrzyj Kurs EAGLE ] [ mój kanał YT TV www.youtube.com/mirekk36 ]

A mnie zaintersowało to "1. Tryb FastPWM korzystający z dwóch rejestrów kontrolnych TCCR1A/B. "
Dobrze że nie korzystałeś z TRCCR1C - wtedy byłby to zonk - jako praca dyplomowa do dyskwalifikacji. 15 mode korzysta z tych rejestrów.

Zgadza się Użyłem 14 mode przy wartości ICR1=40 000, przy taktowaniu 16MHz, z maksymalnie dokładnym preskalerem = 8 (CS11).

Zawsze podziwiałem, i byłen pełen szacunku dla umiejętności co niektórych użytkowników. Nie powiem ze takie cos tez boli bo człowiek tez chciałby miec takie umiejetnosci- zwlaszcza jak widzi jak takie projekty robią gimnazjalisci

Super projekcik, trochę wiecej płynności i bedzie pięknie.


Z czego i jak (chodzi o zagięcia) wykonałeś profile na ramiona?

Po zwymiarowaniu serwa i wyszlifowaniu jego krawędzi wzorowałem się tym rozwiązaniem: http://electropark.pl/chwytaki-uchwyty/ ... mbala.html

Elementy wykonano z blachy aluminium grubości 15mm. Wycięta została na profesjonalnej frezarce dzięki pomocy przyjaciela, który taki sprzęt posiada

Wykonałem parę sztuk więcej, jeśli ktoś będzie potrzebować wzoru, chętnie udostępnię