Witam podczas robienia sterownika PID na Atmega8 (kod od atmela) natrafiłem na pewien problem który się pojawił jest to problem z przerwaniami. Nie potrafię zlokalizować błędu przez który program nie chce iść dalej.

Plik main.c


W pliku ściągniętym z oryginalnym algorytmem jest coś takiego, ale wiadomo, że należy to przerobić na odpowiedni AVR w moim przypadku Atmege8.



Czy ktoś potrafi mi powiedzieć co jest nie tak z moim kodem ?

Witam
Co prawda nie o przerwaniu mowa, ale to:

jest problematyczne.

Pozdr.

Z tym że ADC działa więc chyba nie w tym problem

Po usunięciu tego problemowego przerwania, algorytm działa ale jak się domyślam przynajmniej część proporcjonalna gdyż człony całkujące potrzebują czasu ( całkowanie po czasie ) o ile się nie mylę. Co jest nie tak z tym przerwaniem. Czy ktoś pomoże zrozumieć zasadę działania tego przerwania?
W obsłudze tego przerwania jest ustawiana flaga gFlags.pidTimer = TRUE; która w funkcji main występuje w warunku do wykonania podprogramu regulacji, i co się w tedy dzieje timer zlicza dalej ( według zasady tak ?) a co jeśli funkcja pid_controller trwa dłużej?, czy moje rozumowanie idzie w złym kierunku i timer ponownie się uruchamia po wyzerowaniu tej flagi w funkcji main ??