1. Ogólny schemat blokowy projektu :

2. Etapy pracy :
- Obsługa enkodera,
- Zapoznanie się z sposobem sterowania silnika DC, przez układ scalony L293D,
- Symulacja regulatora w Matlab/Simulink, wygenerowanie kodu, język C,
- Przeniesienie kodu regulatora na język ST w programie CPDev,
- Zaimplementowanie wirtualnej maszyny CPDev dla ATMega128,
- Zrobienie aplikacji ładującej kod binarny do ATMega128

3. Na uC ATMega128 jest zaimplementowana wirtualna maszyna oprogramowania CPDev. Dzięki temu jest możliwość napisania głównego programu sterowania w językach normy, tak jak PLC. Regulator został zaprojektowany w simulinku, następnie wygenerowałem kod za jego pomocą, którego to odpowiednio przerobiłem.


Tutaj aplikacja ładująca kod maszynowy wytworzony przez CPDev:


4. Cykl pracy regulatora wynosi 10ms, dobierany doświadczalnie.

5. Wyniki pracy :
-Identyfikacja obiektu:


-Zamknięta pętla regulacji:




- Stosując niższe czasy cyklu sterownika można osiągnąć szybciej wartość ustaloną. Kolejne testy będą robione na zestawach DISCOVERY. Dodam, że jest tu dość duża dokładność ( około 7200 impulsów na 32cm ).

Przykładów zastosowania jest jak wiadomo mnóstwo....
Kodów nie mogę udostępnić ( projekt na uczelnie ).

Film z działania (pisk silnika jest wynikiem 7kHz sygnału pwm):

Hej bardzo ciekawy projekt, gratulacje. Możesz powiedzieć coś więcej o oprogramowaniu CPDev wszedłem na stronę projektu ale nic tam nie działa. To oprogramowanie jest płatne ? Jak wejść w jego posiadanie chętnie bym się z nim zapoznał.

Tak jest to oprogramowanie licencjonowane. Dzięki niemu można zrobić sobie PLC z Avr-a np. sterowniki plc LUMEL to wykorzystują. Dodatkowo po paru obejściach można również wykorzystać Intouch-a do wizualizacji.