Witam!
Od kilku dni tworzymy ze znajomymi linefolower'a i mam problem...
Otóż nie mogę za diabła znaleźć jak sterować silnikiem. Używam C++ w AtmelStudio, tworze amatorskie gry w 2D, ale z robotyką stykam się pierwszy raz. Mógłby ktoś podrzucić jakiś poradnik jak ustawić silnik, albo to wytłumaczyć? Potrafię zrobić już migającą diodę i odczytać czy czujnik łapie linię... Znaczy chyba umie, bo mam tak bystrych znajomych że przez nich programuję na ślepo, bez możliwości sprawdzenia czy działa... Tak czy inaczej chodzi mi głównie o sterowanie PWM i jak skonfigurować wejście + i -. Tylko proszę, bez technicznych zwrotów, bo jestem niezłym programistą, ale na elektronice nie znam się ani trochę.

Do wysterowania silnika DC potrzebujesz mostka H.
W skrócie jest to układ 4 tranzystorów.

Aby silnik zaczął się obracać, musisz "włączyć" tranzystory w odpowiedniej sekwencji:

S1 i S2 - silnik obraca się w jedną stronę.
S3 i S4 - silnik obraca się w drugą stronę.

Tak naprawdę możesz połączyć bazy tranzystorów w tych parach powyżej i do sterowania silnika używać tylko dwóch pinów uC.
Dwa silniki? Dwa mostki H

Migasz diodą, więc prędkość obracania wirnika możesz regulować poprzez... odpowiednie zmienianie stanów na pinach mikrokontrolera.
Takie pseudo programowe PWM. Najprostsze rozwiązanie .

Oczywiście możesz od razu użyć sprzętowego PWM, ale powoli. Popróbuj na pinach, łopatologicznie.
Poćwiczcie płynną zmianę prędkości obrotów silnika, kierunków obrotu.

A sam algorytm sterowania linefollowerem wyjdzie w praniu



Edit:
Poprawione zdjęcie.

Mostki i wszystko chyba jest, ja się nie znam. Chodzi mi o czyste programowanie. bo włączenie diody to zmiana z 0 na 1, a jeśli chodzi o PWM to dochodzi jeszcze skala i tu zaczynają się problemy

Napisałem jak to wygląda ogólnie. Jak ma działać program w Waszym przypadku - pokażcie schemat.
To, czy jest chyba, czy na pewno, to ma znaczenie

Chyba to to, ja nie rozumie schematów, ja jestem tu od programowania

Aktywujesz wyjścia (atmega) na silniki pinami PD7 i PB0. Obydwa na stan wysoki.
Teraz interesują Cię piny sterujące kierunkiem obrotu silników, w parach (atmega):

silnik lewy: PC3 i PC4
silnik prawy: PC1 i PC2





Jak płynnie zmieniać prędkość obrotową silników (miękki start/stop)?
Przy tym podłączeniu musisz zastosować programowy PWM:
Zakładamy, że kręcisz jednym silnikiem, w jedną stronę.
Stan wysoki na jednym z pinów (np. PC2) jest wysoki, więc silnik kręci się z max prędkością.
Teraz spójrz:



W krótkim okresie czasu ustawiasz stan wysoki, po chwili niski, i tak w kółko...
W sensie - migasz jak diodą, tylko zamiast diody masz cewkę silnika a po drodze jeszcze l298, ale to nie ma znaczenia
Logika jest taka sama.

Powiel to teraz 4x i będziesz sterował 4 kierunkami dwóch silników.

Może być tak, że przy małej wartości wypełnienia silnik w ogóle nie ruszy, bo wartość średnia prądu dla danego okresu będzie za niska, dlatego dla testów stosujcie wypełnienie >50/60%.

Aha, już rozumiem, wielkie dzięki!