Mam problem z regulatorem obrotów do BLDC.
Co już zrobiłem?
1 sterowanie MOSFETami za pomocą drivera IR2108
2 silnik się kręci, ale nie ma synchro(można go zatrzymać palcem, wtedy zaczyna drgać
3 wstępny model porównywania BEMF z użyciem komparatora(działa)
Z czym mam problem?
1 synchronizacja!
2 start silnika
Użyłem silnika z HDD do testów.
wywaliłem delaye z kodu i próbuję osiągnąć synchronizację pomiędzy pomiarami a komutacjami.
Efekt jest taki, że silnik po zakręceniu(a zakręciłem go fest, silnikiem lotniczym DC) zwalnia i się zatrzymuje.
Jak się zatrzyma, to drga chwilę i przestaje.
Jak go poruszę, to też drga. Ale ni cholery nie chce się zakręcić sam.
Kiedy wyłączę komutacje i zostawię tylko pomiar, przerwanie pięknie się robi mrugając mi ledem jak obracam silnik(nawet pomalutku)
Nie ma jeszcze PWM, zrobię w końcowej fazie.
oto kod:
[syntax=c]/*
* main.c
*
* Created on: 10 kwi 2018
* Author: bartosz21
*/
#include <avr/io.h>
#include <util/delay.h>
#include <avr/interrupt.h>
//U
#define U_H0 PORTB |= (1<<PB1)
#define U_H1 PORTB |= (1<<PB4)
#define U_L0 PORTB &= ~(1<<PB1)
#define U_L1 PORTB &= ~(1<<PB4)
#define U_OFF0 PORTB |= (1<<PB1)
#define U_OFF1 PORTB &= ~(1<<PB4)
//v
#define V_H0 PORTB |= (1<<PB2)
#define V_H1 PORTB |= (1<<PB5)
#define V_L0 PORTB &= ~(1<<PB2)
#define V_L1 PORTB &= ~(1<<PB5)
#define V_OFF0 PORTB |= (1<<PB2)
#define V_OFF1 PORTB &= ~(1<<PB5)
//w
#define W_H0 PORTB |= (1<<PB3)
#define W_H1 PORTB |= (1<<PB6)
#define W_L0 PORTB &= ~(1<<PB3)
#define W_L1 PORTB &= ~(1<<PB6)
#define W_OFF0 PORTB |= (1<<PB3)
#define W_OFF1 PORTB &= ~(1<<PB6)
//bemf
//#define SENSE_SUM ADMUX = (1<<REFS0) | (0<<MUX2) | (0<<MUX1) | (0<<MUX0)
#define SENSE_U ADMUX = (1<<REFS0) | (0<<MUX2) | (0<<MUX1) | (1<<MUX0)
#define SENSE_V ADMUX = (1<<REFS0) | (0<<MUX2) | (1<<MUX1) | (0<<MUX0)
#define SENSE_W ADMUX = (1<<REFS0) | (0<<MUX2) | (1<<MUX1) | (1<<MUX0)
#define SENSE_TEST ADMUX = (1<<REFS0) | (1<<MUX2) | (0<<MUX1) | (0<<MUX0)
int a;
void _delay_ms_var(uint16_t a) {
while (a--) {
_delay_ms(1);
}
}
int time = 500;
int start = 0;
int counter = 0;
int rotorState = 0;
ISR(ANALOG_COMP_vect){
if(rotorState < 5) rotorState++;
else rotorState = 0;
PORTC ^= (1<<PC5);
}
void rotation() {
if(counter > 100){
counter = 1;
start = 0;
}
counter++;
switch (rotorState) {
case (0): {
U_H0;
U_H1;
V_L0;
V_L1;
W_OFF0;
W_OFF1;
SENSE_W;
if (start == 1) {
_delay_ms_var(time);
rotorState = 1;
}
break;
//PORTC ^= (1 << PC5);
//_delay_ms_var(time);
//rotorState = 1;
}
case (1): {
U_H0;
U_H1;
V_OFF0;
V_OFF1;
W_L0;
W_L1;
SENSE_V;
if (start == 1) {
_delay_ms_var(time);
rotorState = 2;
}
break;
//PORTC ^= (1 << PC5);
//_delay_ms_var(time);
//rotorState = 2;
}
case (2): {
U_OFF0;
U_OFF1;
V_H0;
V_H1;
W_L0;
W_L1;
SENSE_U;
if (start == 1) {
_delay_ms_var(time);
rotorState = 3;
}
break;
//PORTC ^= (1 << PC5);
//_delay_ms_var(time);
//rotorState = 3;
}
case (3): {
U_L0;
U_L1;
V_H0;
V_H1;
W_OFF0;
W_OFF1;
SENSE_W;
if (start == 1) {
_delay_ms_var(time);
rotorState = 4;
}
break;
//PORTC ^= (1 << PC5);
//_delay_ms_var(time);
//rotorState = 4;
}
case (4): {
U_L0; //działa
U_L1;
V_OFF0;
V_OFF1;
W_H0;
W_H1;
SENSE_V;
if (start == 1) {
_delay_ms_var(time);
rotorState = 5;
}
break;
//PORTC ^= (1 << PC5);
//_delay_ms_var(time);
//rotorState = 5;
}
case (5): {
U_OFF0; //działa
U_OFF1;
V_L0;
V_L1;
W_H0;
W_H1;
SENSE_U;
if (start == 1) {
_delay_ms_var(time);
rotorState = 0;
}
break;
//PORTC ^= (1 << PC5);
//_delay_ms_var(time);
//rotorState = 0;
}
}
}
int main(void) {
DDRB |= (1 << PB1);
DDRB |= (1 << PB4);
DDRB |= (1 << PB2);
DDRB |= (1 << PB5);
DDRB |= (1 << PB3);
DDRB |= (1 << PB6);
DDRC |= (1 << PC5);
//AC
ADCSRB |= (1 << ACME);
ADCSRA &= ~(1 << ADEN);
ACSR |= (1<<ACIE);
sei();
while (1) {
rotation();
}
}[/syntax]
Wg mojego oka powinno być git. No bo jest 6 kroków pracy. Przy przerwaniu wywołanym komparatorem(które wykonuje się przy przecięciu BEMF wolnej cewki oraz BEMF sumy) kontroler przełącza się na kolejny krok.
Jak wyłączę przerwania i wrzucę komutacje co 2ms, a następnie zakręcę silnikiem- wtedy sam się kręci i kręci. Dopóki go nie zatrzymam albo nie odłączę zasilania.Statystyki: Napisane przez Bart92 — 18 kwi 2018, o 21:17
]]>