ATNEL tech-forum 2015-03-16T17:36:18+01:00 https://forum.atnel.pl/feed.php?f=58&t=10986&mode 2015-03-16T17:36:18+01:00 2015-03-16T17:36:18+01:00 https://forum.atnel.pl/viewtopic.php?t=10986&p=123631#p123631 <![CDATA[Re: Robot+hc sr04]]>

Statystyki: Napisane przez Arek_K — 16 mar 2015, o 17:36

]]> 2015-03-16T10:05:25+01:00 2015-03-16T10:05:25+01:00 https://forum.atnel.pl/viewtopic.php?t=10986&p=123589#p123589 <![CDATA[Re: Robot+hc sr04]]>
Bity WGM13, WGM12, CS10 znajdują się w rejestrze TCCR1B i to w nim należy je ustawiać.
Bit COM1B1 jest natomiast w rejestrze TCCR1A.
Prawidłowa konfiguracja bitów w rejestrach, powinna wyglądać tak:

[syntax=c]// ustawienie końcówki OC1A (PD5) sprzętowy PWM jako WYJŚCIE SI_LP

DDRD |= (1<<PD5);
//ustawienia TIMER0 w Fast PWM
TCCR1A |= (1<<WGM11)|(1<<WGM10); // tryb Fast PWM
TCCR1B |= (1<<WGM13)|(1<<WGM12);
TCCR1A |= (1<<COM1A1); // clear at TOP
TCCR1B |= (1<<CS10); // preskaler = 1
OCR1A=0; // prędkoć SI_LP

// ustawienie końcówki OC1B (PD4) sprzętowy PWM jako WYJŚCIE SI_LT
DDRD |= (1<<PD4);
// ustawienia TIMER0 w Fast PWM
TCCR1A |= (1<<WGM11)|(1<<WGM10); // tryb Fast PWM
TCCR1B |= (1<<WGM13)|(1<<WGM12); // tryb Fast PWM
TCCR1A |= (1<<COM1B1); // clear at TOP
TCCR1B |= (1<<CS10); // preskaler = 1
OCR1B=0; // prędkoć SI_LP[/syntax]

Statystyki: Napisane przez Marcin_G — 16 mar 2015, o 10:05

]]> 2015-03-16T00:45:10+01:00 2015-03-16T00:45:10+01:00 https://forum.atnel.pl/viewtopic.php?t=10986&p=123578#p123578 <![CDATA[Re: Robot+hc sr04]]> Statystyki: Napisane przez Arek_K — 16 mar 2015, o 00:45

]]> 2015-03-15T09:26:10+01:00 2015-03-15T09:26:10+01:00 https://forum.atnel.pl/viewtopic.php?t=10986&p=123512#p123512 <![CDATA[Re: Robot+hc sr04]]>
Po pierwsze, otwórz notę i poustawiaj rejestry tak jak w niej napisano.
A po drugie, skoro zaczynasz dopiero, to odpuść sobie silniki na sam początek, a pobaw się diodami. Na nich super będzie widać czy PWM działa tak jak tego oczekujesz. I jak już będzie, to wtedy podłącz L293D, do jego wyjść diody i znowu posprawdzaj czy wszystko działa tak jak zamierzyłeś, kierunki, PWM-y itd. To tylko takie dobre rady :)

Statystyki: Napisane przez Marcin_G — 15 mar 2015, o 09:26

]]> 2015-03-14T21:59:01+01:00 2015-03-14T21:59:01+01:00 https://forum.atnel.pl/viewtopic.php?t=10986&p=123499#p123499 <![CDATA[Re: Robot+hc sr04]]> Robocik ma odczytać odległości z dwóch czujników porównać je ze sobą i wykonać czynność skrętu w stronę która ma większy odczyt, bez lcd i innych akcesoriów . Brzmi prosto ale dla mnie problem już na starcie. Więc pomóżcie z odpowiednim podpięciem czujników z PWM na PD5 oraz z obsługą programową tych czujników. Do ARDUINO ijest tego pełno ale Mirek wkręcił mnie swoim kanałem w C i chcę to kontynuować.
Zauważyłem jeszcze że jeśli ustawienie pinu PD5 wyrzucam lub ustawie jako komentarz to pin ma stan wysoki i wszystko działa lecz bez PWM. Pozdrawiam :(

Statystyki: Napisane przez Arek_K — 14 mar 2015, o 21:59

]]> 2015-03-13T14:08:52+01:00 2015-03-13T14:08:52+01:00 https://forum.atnel.pl/viewtopic.php?t=10986&p=123360#p123360 <![CDATA[Re: Robot+hc sr04]]> Statystyki: Napisane przez Arek_K — 13 mar 2015, o 14:08

]]> 2015-03-13T09:22:02+01:00 2015-03-13T09:22:02+01:00 https://forum.atnel.pl/viewtopic.php?t=10986&p=123330#p123330 <![CDATA[Re: Robot+hc sr04]]> Statystyki: Napisane przez Arek_K — 13 mar 2015, o 09:22

]]> 2015-03-13T08:46:25+01:00 2015-03-13T08:46:25+01:00 https://forum.atnel.pl/viewtopic.php?t=10986&p=123324#p123324 <![CDATA[Re: Robot+hc sr04]]>
255 off
0 max

Z tego co pamietam przy takim ustawieniu pwm ale to z glowy i moge sie mylic.

Namazane ze smarta.

Statystyki: Napisane przez majster — 13 mar 2015, o 08:46

]]> 2015-03-13T08:41:18+01:00 2015-03-13T08:41:18+01:00 https://forum.atnel.pl/viewtopic.php?t=10986&p=123323#p123323 <![CDATA[Re: Robot+hc sr04]]> Statystyki: Napisane przez Arek_K — 13 mar 2015, o 08:41

]]> 2015-03-12T13:47:05+01:00 2015-03-12T13:47:05+01:00 https://forum.atnel.pl/viewtopic.php?t=10986&p=123231#p123231 <![CDATA[Re: Robot+hc sr04]]> Sprawdzałem na drugiej atmedze i to samo. Czyli coś mam chyba źle w kodzie.

Statystyki: Napisane przez Arek_K — 12 mar 2015, o 13:47

]]> 2015-03-09T15:00:47+01:00 2015-03-09T15:00:47+01:00 https://forum.atnel.pl/viewtopic.php?t=10986&p=122743#p122743 <![CDATA[Re: Robot+hc sr04]]> Grzegorz... napisał(a):

Umieść kod wg. wskazówek: topic7402.html
bo Cię moderatorzy "zjedzą", a poza tym łatwiej będzie go czytać.

--
Grzegorz...


Nie zjem go (wolę blondynki), skasuję mu posta. :twisted:

Listing do poprawki lub zostanie skasowany...

Statystyki: Napisane przez Jaglarz — 9 mar 2015, o 15:00

]]> 2015-03-09T14:02:15+01:00 2015-03-09T14:02:15+01:00 https://forum.atnel.pl/viewtopic.php?t=10986&p=122735#p122735 <![CDATA[Re: Robot+hc sr04]]> topic7402.html
bo Cię moderatorzy "zjedzą", a poza tym łatwiej będzie go czytać.

--
Grzegorz...

Statystyki: Napisane przez Grzegorz... — 9 mar 2015, o 14:02

]]> 2015-03-16T16:56:28+01:00 2015-03-09T13:50:21+01:00 https://forum.atnel.pl/viewtopic.php?t=10986&p=122733#p122733 <![CDATA[Robot+hc sr04]]>
Obrazek

Przepraszam to wynikało z mojej niewiedzy.

[syntax=c]/*
/*
* main.c
*
* Created on: 09-03-2015
* Author: Home
*/
#include <avr/io.h>
#include <avr/wdt.h>
#include <util/delay.h>
#include <avr/interrupt.h>

// definicje pinów sterujących
#define SI_PP1 PC0
#define SI_PP2 PC1
#define SI_LP1 PC2
#define SI_LP2 PC3
#define SI_PT1 PC4
#define SI_PT2 PC5
#define SI_LT1 PC6
#define SI_LT2 PC7


// definicje poleceń sterujących pracą silnika
#define DC_PRZOD PORTC &= ~(1<<SI_PP1);PORTC &= ~(1<<SI_PT1); PORTC &= ~(1<<SI_LP1);PORTC &= ~(1<<SI_LT1);PORTC |= (1<<SI_PP2);PORTC |= (1<<SI_PT2);PORTC |= (1<<SI_LP2);PORTC |= (1<<SI_LT2)
#define DC_LEWO PORTC &= ~(1<<SI_PP1);PORTC &= ~(1<<SI_PT1); PORTC |= (1<<SI_LP1);PORTC |= (1<<SI_LT1);PORTC |= (1<<SI_PP2);PORTC |= (1<<SI_PT2);PORTC &= ~ (1<<SI_LP2);PORTC &= ~ (1<<SI_LT2)
#define DC_PRAWO PORTC |= (1<<SI_PP1);PORTC |= (1<<SI_PT1); PORTC &= ~(1<<SI_LP1);PORTC &= ~(1<<SI_LT1);PORTC &= ~ (1<<SI_PP2);PORTC &= ~ (1<<SI_PT2);PORTC |= (1<<SI_LP2);PORTC |= (1<<SI_LT2)
#define DC_TYL PORTC |= (1<<SI_PP1);PORTC |= (1<<SI_PT1);PORTC |= (1<<SI_LP1);PORTC |= (1<<SI_LT1); PORTC &= ~(1<<SI_LP2);PORTC &= ~(1<<SI_LT2); PORTC &= ~(1<<SI_PP2);PORTC &= ~(1<<SI_PT2)
#define DC_STOP PORTC &= ~(1<<SI_PP1); PORTC &= ~(1<<SI_PT1);PORTC &= ~(1<<SI_LP1);PORTC &= ~(1<<SI_LT1);PORTC &= ~(1<<SI_PP2); PORTC &= ~(1<<SI_PT2);PORTC &= ~(1<<SI_LP2);PORTC &= ~(1<<SI_LT2)
#define DC_OBROT PORTC &= ~(1<<SI_PP1);PORTC &= ~(1<<SI_PT1); PORTC |= (1<<SI_PP2);PORTC |= (1<<SI_PT2);PORTC |= (1<<SI_LP1);PORTC |= (1<<SI_LT1); PORTC &= ~(1<<SI_LP2);PORTC &= ~(1<<SI_LT2)

/*
//definicje pinów HC-SR 1
#define SONAR_TRIGGER_DDR1 DDRA
#define SONAR_TRIGGER_PORT1 PORTA
#define SONAR_TRIGGER_PIN1 PINA
#define SONAR_TRIGGER_DQ1 PA0 // Triger na pinie PA0
#define SONAR_TRIGGER_INPUT_MODE()1 SONAR_TRIGGER_DDR1&=~(1<<SONAR_TRIGGER_DQ1)
#define SONAR_TRIGGER_OUTPUT_MODE()1 SONAR_TRIGGER_DDR1|=(1<<SONAR_TRIGGER_DQ1)
#define SONAR_TRIGGER_LOW()1 SONAR_TRIGGER_PORT1&=~(1<<SONAR_TRIGGER_DQ1)
#define SONAR_TRIGGER_HIGH()1 SONAR_TRIGGER_PORT1|=(1<<SONAR_TRIGGER_DQ1)
#define INSTR_PER_US1 8 // US dla 8MHz
#define INSTR_PER_MS1 8000 // MS dla 8MHz
#define MAX_RESP_TIME_MS 200 // timeout - (maksymalny czas oczekiwania na próbke)
#define DELAY_BETWEEN_TESTS_MS 50 // echo (czekamy, na przetworzenie próbki)

//definicje pinów HC-SR 2
#define SONAR_TRIGGER_DDR2 DDRA
#define SONAR_TRIGGER_PORT2 PORTA
#define SONAR_TRIGGER_PIN2 PINA
#define SONAR_TRIGGER_DQ2 PA1 // Triger na pinie PA1
#define SONAR_TRIGGER_INPUT_MODE()2 SONAR_TRIGGER_DDR2&=~(1<<SONAR_TRIGGER_DQ2)
#define SONAR_TRIGGER_OUTPUT_MODE()2 SONAR_TRIGGER_DDR2|=(1<<SONAR_TRIGGER_DQ2)
#define SONAR_TRIGGER_LOW()2 SONAR_TRIGGER_PORT2&=~(1<<SONAR_TRIGGER_DQ2)
#define SONAR_TRIGGER_HIGH()2 SONAR_TRIGGER_PORT2|=(1<<SONAR_TRIGGER_DQ2)
#define INSTR_PER_US2 8 // US dla 8MHz
#define INSTR_PER_MS2 8000 // MS dla 8MHz
#define MAX_RESP_TIME_MS2 200 // timeout - (maksymalny czas oczekiwania na próbke)
#define DELAY_BETWEEN_TESTS_MS2 50 // echo (czekamy, na przetworzenie próbki)


volatile unsigned long result = 0;
volatile unsigned char up = 0;
volatile unsigned char running = 0;
volatile uint32_t timerCounter = 0;


// przerwanie timera -- wartość początkowa 255
SIGNAL(TIMER0_OVF_vect)
{
if (up) {
timerCounter++; // zwiekaszanie licznika
// żeby nie czekać za długo na pomiar zatrzymujemy jeśli przeroczy limit
uint32_t ticks = timerCounter * 256 + TCNT0;
uint32_t max_ticks = (uint32_t)MAX_RESP_TIME_MS * INSTR_PER_MS; // hmm .. mozna by zastapic przez pomnozenie wartości ??

if (ticks > max_ticks) {
// timeout
up = 0; // stop
running = 0; // scanowanie zakończone
result = -1; // pomiar nieudany ....
}
}
}

*/

int main(void)

{


// SPRZĘTOWY PWM

// ustawienie końcówki OC0 (PB3) sprzętowy PWM jako WYJŚCIE SI_PP
DDRB |= (1<<PB3);

// ustawienia TIMER0 w Fast PWM
TCCR0 |= (1<<WGM01)|(1<<WGM00);// tryb Fast PWM
TCCR0 |= (1<<COM01);// clear at TOP
TCCR0 |= (1<<CS00);// preskaler = 1
OCR0=255;// prędkoć SI_PP



// ustawienie końcówki OC2 (PD7) sprzętowy PWM jako WYJŚCIE SI_PT
DDRD |= (1<<PD7);
// ustawienia TIMER0 w Fast PWM
TCCR2 |= (1<<WGM21)|(1<<WGM20);// tryb Fast PWM
TCCR2 |= (1<<COM21);// clear at TOP
TCCR2 |= (1<<CS20);// preskaler = 1
OCR2=255;// prędkoć SI_PT



// ustawienie końcówki OC1A (PD5) sprzętowy PWM jako WYJŚCIE SI_LP


DDRD |= (1<<PD5);
//ustawienia TIMER0 w Fast PWM
TCCR1A |= (1<<WGM10); // tryb Fast PWM
TCCR1B |= (1<<WGM12);
TCCR1A |= (1<<COM1A1); // clear at TOP
TCCR1B |= (1<<CS10); // preskaler = 1
OCR1A=255; // prędkoć SI_LP


// ustawienie końcówki OC1B (PD4) sprzętowy PWM jako WYJŚCIE SI_LT
DDRD |= (1<<PD4);
// ustawienia TIMER0 w Fast PWM
TCCR1A |= (1<<WGM10); // tryb Fast PWM
TCCR1B |= (1<<WGM12); // tryb Fast PWM
TCCR1A |= (1<<COM1B1); // clear at TOP
TCCR1B |= (1<<CS10); // preskaler = 1
OCR1B=255;


// ustawiamy piny sterujące L293D jako wyjścia
DDRC |= (1<<SI_PP1)|(1<<SI_PP2)|(1<<SI_PT1)|(1<<SI_PT2)|(1<<SI_LP1)|(1<<SI_LP2)|(1<<SI_LT1)|(1<<SI_LT2);

while(1) {
DC_PRZOD;
_delay_ms(2000);
DC_LEWO;
_delay_ms(2000);
DC_PRAWO;
_delay_ms(2000);
DC_STOP;
_delay_ms(1000);
DC_TYL;
_delay_ms(2000);
DC_STOP;
_delay_ms(1000);
DC_OBROT;
_delay_ms(1000);
DC_STOP;
_delay_ms(1000);
DC_OBROT;
_delay_ms(1000);

}
}




}[/syntax]

Statystyki: Napisane przez Arek_K — 9 mar 2015, o 13:50

]]>