ATNEL tech-forum

Re: Sterowanie serwomechanizmem

2017-03-31T23:25:07+01:00

Witam

marshall94 napisał(a):

Czy tak napisany kod powinien działać ... serwie Hitec HS-325HB?

Częstotliwość "nośna" jest OK, jednakże niektóre serwa różnią się nieznacznie wymaganymi okresami ( tu OCR1A ) przy skrajnych położeniach.
Co prawda literatura mówi o wartościach od 1 do 2ms lecz życie czasami to weryfikuje.
Ja gdy szukałem krańcowych wartości odczytywałem na LCD'ku wartość OCR1x ( zmieniałem ją programowo mierząc napięcie na ADC ) i obserwowałem kiedy przestaje kręcić mimo zmiany OCRx'a.
Ja zadałem inny tryb PWM'a, choć to bez różnicy:
[syntax=c]// timer serwa - tryb fast PWM//
TCCR1A = (1< TCCR1B = (1< ICR1 = 2499; //freq = 50Hz - 20ms dla 1MHz wew
OCR1A = SERWO_STOP; // 125 - 1ms[/syntax]
Dla Twojego 16MHz ICR1 * 16.

Pozdr.

Statystyki: Napisane przez kicajek — 31 mar 2017, o 23:25

Re: Sterowanie serwomechanizmem

2017-03-31T13:06:52+01:00

Czy tak napisany kod powinien działać przy zewnętrznym taktowaniu 16MHz oraz serwie Hitec HS-325HB?

[syntax=c]#include
#include

int main(void)
{
DDRB|=(1<TCCR1A |= (1<TCCR1B |= (1<TCCR1B |= (1<ICR1 = 20000; // ICRx=FCLK/2*N*freq, N=8, freq=50Hz, FCLK = 16MHz

while (1)
{
for (OCR1A = 900;OCR1A<2100;OCR1A++)
_delay_ms(1);
for (OCR1A = 2100;OCR1A>900;OCR1A--)
_delay_ms(1);
}
}[/syntax]

Statystyki: Napisane przez marshall94 — 31 mar 2017, o 13:06

Re: Sterowanie serwomechanizmem

2017-03-31T11:23:57+01:00

marshall94 napisał(a):

Jako, że jestem początkujący i sam nie potrafiłem napisać odpowiedniego kodu...

Jeśli temat mikrokontrolerów Cię interesuje to nie trać czasu tylko zaopatrz się w bluebooka (to ten co na forum ukrywa się pod pseudonimem "BB") i gwarantuję, że w ciągu max kilku dni sam napiszesz taki program

Statystyki: Napisane przez SylwekK — 31 mar 2017, o 11:23

Re: Sterowanie serwomechanizmem

2017-03-31T11:13:30+01:00

I koniecznie popraw jeszcze sposób wstawiania kodu programu.
Informacje tutaj http://forum.atnel.pl/topic7402.html

------------------------ [ Dodano po: 1 minucie ]

marshall94 napisał(a):

[syntax=c]#define MCU_FREQ 1000000UL[/syntax]

Tego NIGDY nie wpisujemy w kodzie. Od tego są właściwości projektu

Statystyki: Napisane przez MirkoT — 31 mar 2017, o 11:13

Re: Sterowanie serwomechanizmem

2017-03-31T11:10:26+01:00

Hej w dokumentacji ATmega8 masz opisane Rejestry przy danym timerze w tym przypadku Timer1 i ich właściwości warto zajrzeć

A tak to rejest ICR1 (Input Compare ) jest aktualizowany wartością licznika 1 (TCNT1) za każdym wystąpieniem zdarzenia na pinie ICP1

Statystyki: Napisane przez OskarQ1 — 31 mar 2017, o 11:10

Sterowanie serwomechanizmem

2017-03-31T11:26:02+01:00

Witam, mam do wykonania układ w którym za pomocą atmega8 muszę sterować serwomechanizmem. Jako, że jestem początkujący i sam nie potrafiłem napisać odpowiedniego kodu posłużyłem się znalezionym w internecie. Po przetestowaniu działa, ale chciałem prosić o wyjaśnienie jednej rzeczy. Komentarze w języku polskim są napisane przeze mnie i to (wydaje mi się), że rozumiem. Nie rozumiem natomiast linii w której w komentarzu są napisane znaki zapytania. Nie wiem co jest jest za rejestr i dlaczego przy tak ustawionej wartości częstotliwość wynosi 50Hz? Jak zmienić tą wartość, żeby uzyskać częstotliwość 50Hz (dla serwa) przy zewnętrznym kwarcu 16Mhz?

[syntax=c]#include
#include
#define MCU_FREQ 1000000UL
int main(void)
{
DDRB|=(1<TCCR1A = 0x80;//Ustawienie wyjscia OC1 w stan niski podczas porownania TCNT1 z OCR1
TCCR1B |= (1<TCCR1B |= (1<ICR1 = 10000; // ??????????
OCR1A = 300;//Wartosc poczatkowa rejestru

while (1)
{
//Note: After trial and error, for full range, actual
// servo values are lower than normally used.
for (OCR1A = 300;OCR1A<=1500;OCR1A++)
{_delay_ms(1);}
for (OCR1A = 1501;OCR1A>=301;OCR1A--)
{_delay_ms(1);}
}
}[/syntax]

Statystyki: Napisane przez marshall94 — 31 mar 2017, o 10:08