ATNEL tech-forum

Re: Serwo - problem

2015-10-07T17:10:19+01:00

Ok problem udało się rozwiązać
Nie wiem dlaczego nie działało jednak gdy zmieniłem częstotliwość przerwania co 1ms a nie jak było wcześniej co 0,1 ms to zadziałało.

Statystyki: Napisane przez baryla92 — 7 paź 2015, o 17:10

Re: Serwo - problem

2015-09-28T15:30:26+01:00

Ustawienia timera są w porządku. Sprawdź czy częstotliwość jest taka jak myślisz. W przerwaniu dodaj sobie:
[syntax=c]static uint16_t led_cnt;
if(++led_cnt > 10000) LED_TOG; //1 sekundę zgaszona i 1 zapalona, okres 2 sekundy[/syntax]
gdzie LED_TOG:
[syntax=c]#define LED_PORT D
#define LED_PIN 5
#define LED_TOG PORT(LED_PORT) ^=(1<< LED_PIN)[/syntax]

Statystyki: Napisane przez Krauser — 28 wrz 2015, o 15:30

Re: Serwo - problem

2015-09-26T11:36:23+01:00

Ok wstawiłem właśnie twój kod i działa
W takim razie już coś wiemy że wina leży nie po stronie serwa a po stronie programu

Teraz tylko gdzie tu mam błąd błędne ustawienia Timera ? złe przypisanie do tablicy number_pwm[] ?

Statystyki: Napisane przez baryla92 — 26 wrz 2015, o 11:36

Re: Serwo - problem

2015-09-25T15:04:50+01:00

baryla92 napisał(a):

hmm zastosować przerwę miedzy okresami

Nie o to mi chodziło tylko, aby poruszać serwem raz w lewo, a raz w prawo. Jeden z prostszych programów bez używania przerwań wyglądałby tak. Pamiętaj aby ustawić taktowanie w opcjach projektu zgodne z rzeczywistym:
[syntax=c]#include
#include
#include "serwo.h"

int main()
{
set_ports();

while(1)
{
for(uint8_t i = 0; i < 100; ++i) //przez 2 sekundy w prawo
{
SET_SERW1;
_delay_ms(1);
CLR_SERW1;
_delay_ms(20-1);
}

for(uint8_t i = 0; i < 100; ++i) //przez 2 sekundy w lewo
{
SET_SERW1;
_delay_ms(2);
CLR_SERW1;
_delay_ms(20-2);
}
}
}[/syntax]

Statystyki: Napisane przez Krauser — 25 wrz 2015, o 15:04

Re: Serwo - problem

2015-09-24T20:35:50+01:00

ok syntax poprawiony ,
hmm zastosować przerwę miedzy okresami ok zaraz spróbuje, jednak gdy zrobie to w taki sposób to raczej za wiele mi to nie da gdyż u mnie pwm generowany jest w przerwaniach, jedyne wyjscie to zrobic to w taki sposób
[syntax=c]while(1)
{
number_pwm[0] = LEFT_ROTATE;
if(cnt == 1)
{
cli();
_delay_ms(2000);
sei();
}

}[/syntax]
bazowałem na wykresach link
jednak na ile są poprawne to nie mam pojęcia gdyż 1 raz bazuję na serwomechaniznach

popróbowałem jednak niestety nie działa

Statystyki: Napisane przez baryla92 — 24 wrz 2015, o 20:35

Re: Serwo - problem

2015-09-24T20:26:31+01:00

Na wstępie zobacz to Wstawianie listingów programów w postach.

Upewnij się czy przypadkiem serwo nie jest już na pozycji, albo zrób tak:
[syntax=c]while(1)
{
number_pwm[0] = LEFT_ROTATE;
_delay_ms(2000);
number_pwm[0] = RIGHT_ROTATE;
_delay_ms(2000);
}[/syntax]

Statystyki: Napisane przez Krauser — 24 wrz 2015, o 20:26

Serwo - problem

2015-09-24T20:30:20+01:00

Witam, stworzyłem program do obsługi serw, poprzez programowy PWM, jednak coś nie chcę działać tak jakbym tego oczekiwał. Serwo próbuje się obrócić jednak tylko drży i tyle.
Jeżeli mógłby ktoś zobaczyć gdzie popełniłem błąd byłbym wdzięczny.Wydaje mi się że dobrze policzyłem czas przerwania jednak wiadomo każdy może się pomylić
Używam attiny2313 taktowany zegarem 8MHz

Przesyłam kod:

plik serwo.h
[syntax=c]#ifndef SERWO_H_
#define SERWO_H_

//marka upraszczjace dostep do portow
#define PORT(x) XPORT(x)
#define XPORT(x) (PORT##x)

#define PIN(x) XPIN(x)
#define XPIN(x) (PIN##x)

#define DDR(x) XDDR(x)
#define XDDR(x) (DDR##x)

// wartości poczatkowe pwm - silniki stop
extern volatile uint8_t number_pwm[];

//funkcje
void set_ports (void);
void serwo_init(void);

//porty i piny dla poszczegolnych serw
#define SERW1_PIN 3
#define SERW1_PORT B

#define SERW2_PIN 1
#define SERW2_PORT B

#define SERW3_PIN 2
#define SERW3_PORT B

#define SERW4_PIN 3
#define SERW4_PORT B

#define SERW5_PIN 4
#define SERW5_PORT B

//ustawienia pinów
#define SET_SERW1 PORT(SERW1_PORT) |=(1<< SERW1_PIN);
#define CLR_SERW1 PORT(SERW1_PORT) &=~ (1<< SERW1_PIN);

#define SET_SERW2 PORT(SERW2_PORT) |=(1<< SERW2_PIN);
#define CLR_SERW2 PORT(SERW2_PORT) &=~ (1<< SERW2_PIN);

#define SET_SERW3 PORT(SERW3_PORT) |=(1<< SERW3_PIN);
#define CLR_SERW3 PORT(SERW3_PORT) &=~ (1<< SERW3_PIN);

#define SET_SERW4 PORT(SERW4_PORT) |=(1<< SERW4_PIN);
#define CLR_SERW4 PORT(SERW4_PORT) &=~ (1<< SERW4_PIN);

#define SET_SERW5 PORT(SERW5_PORT) |=(1<< SERW5_PIN);
#define CLR_SERW5 PORT(SERW5_PORT) &=~ (1<< SERW5_PIN);

#endif /* SERWO_H_ */[/syntax]

plik serwo.c
[syntax=c]#include < avr/io.h>
#include < avr/interrupt.h>
#include "serwo.h"

volatile uint8_t number_pwm[5] = {15, 15, 15, 15, 15};

//funkcja ustawiajaca porty silników
void set_ports (void)
{
DDR(SERW1_PORT) |= (1<< SERW1_PIN);
PORT(SERW1_PORT) |= (1<< SERW1_PIN);

DDR(SERW2_PORT) |= (1<< SERW2_PIN);
PORT(SERW2_PORT) |= (1<< SERW2_PIN);

DDR(SERW3_PORT) |= (1<< SERW3_PIN);
PORT(SERW3_PORT) |= (1<< SERW3_PIN);

DDR(SERW4_PORT) |= (1<< SERW4_PIN);
PORT(SERW4_PORT) |= (1<< SERW4_PIN);

DDR(SERW5_PORT) |= (1<< SERW5_PIN);
PORT(SERW5_PORT) |= (1<< SERW5_PIN);
}

void serwo_init(void)
{
set_ports();
//ustawienia timera tryb normal
TCCR0B |= (1<< CS01); //prescaler = 8
TIMSK |= (1<< TOIE0);//wlaczenie przerwan
TCNT0 = 156; //wartosc poczatkowa 256-156=100 tykniec

sei();
}

ISR (TIMER0_OVF_vect)
{
static uint8_t cnt;//zmienna licznika
TCNT0 = 156;//inicjalizacja wartoscia poczatkową

if(cnt>number_pwm[0]) CLR_SERW1 else SET_SERW1
if(cnt>number_pwm[1]) CLR_SERW2 else SET_SERW2;
if(cnt>number_pwm[2]) CLR_SERW3 else SET_SERW3;
if(cnt>number_pwm[3]) CLR_SERW4 else SET_SERW4;
if(cnt>number_pwm[4]) CLR_SERW5 else SET_SERW5;

cnt++;
if(cnt>200) cnt=1;

}[/syntax]

plik main.c
[syntax=c]#include < avr/io.h>
#include < avr/interrupt.h>
#include "serwo.h"

#define LEFT_ROTATE 10
#define RIGHT_ROTATE 20
#define STOP_ROTATE 15

int main()
{
serwo_init();

while(1)
{
number_pwm[0] = LEFT_ROTATE;
}
}[/syntax]

Oczywiście przesłany tu program to jedynie uproszczona część obsługująca serwo, poza tym wykorzystuje usart i wyświetlacz LCD. Jednak pozostałe rzeczy działają prawidłowo.

Obliczenia czasu:
F_CPU = 8000000, preskaler = 8, TCNTO = 256-156 = 100
8000000/8/100=10000MHz

1/10000 = 0,1ms co tyle zwiekszam licznik cnt, wiec w momencie gdy licznik wyniesie 10 minie czas 1ms
dla cnt = 200 minie czas 20ms i proces zaczyna sie na nowo

PROSZĘ POPRAWNIE WKLEJAĆ LISTINGI PROGRAMÓW -- >> topic7402.html
---> SunRiver

Statystyki: Napisane przez baryla92 — 24 wrz 2015, o 19:48