Moim celem jest obsługa czujnika ultradźwiękowego HC-SR04 za pomocą Atmegi8 oraz dwóch timerów (timer0 oraz timer2). Od razu zaznaczam, że trybów CTC zamierzałem użyć dopiero na dalszym etapie czyli wtedy jeżeli opanuję programowo działanie tego czujnika na timerach w trybie normalnym.
Poniżej zamieszczę kod tego co wymyśliłem, jednak jeszcze kilka słów moich wyjaśnień.
Program działa w 100% jak należy i dobrze odmierza odległość zapalając różne diody. Dzieje się to jednak tylko wtedy, kiedy widzi "przeszkodę". Kiedy usunę przeszkodę a wysłane impulsy nie wracają do czujnika zaczyna się problem i mimo np. przyłożenie dłoni 5cm od czujnika nie umie już on wejść w przerwanie INT0. Pomaga dopiero przysunięcie dłoni na odległość około 1 cm - wtedy wszystko zaczyna działać i mogę poruszać dłonią a świecące diody zmieniają się jak widać w kodzie kiedy dłoń jest przed lub za 20 cm.
Uwagi:
a)Timer0 odlicza co 40 us (większą dokładność będę próbował robić dopiero gdy wszystko zadziała)
b) Wiem że timery można zatrzymać szybciej ale po prostu próbuję już wszystkiego, bo nie mogę zauważyć błędu
c) Wejście PD2 jest podciągnięte rezystorem 1 kilo om do GND.
Dodam że taktowanie Atmegi8 zostało ustawione na 8 MHz dzięki MKAvrCalculator
[syntax=c]// dołączenie plików nagłówkowych
#include <avr/io.h> //dołączenie podstawowej biblioteki
#include <avr/interrupt.h> //dołączenie biblioteki z przerwaniami
#include <util/delay.h> //dołączenie biblioteki z opóźnieniami
volatile uint16_t czas;
uint16_t dystans;
uint16_t max = 25;
uint16_t min = 2;
volatile uint8_t zbocze;
volatile uint8_t licznik;
int main(void)
{
//ustawienia INT0
GICR |= (1<<INT0); //włączenie przerwania INT0
MCUCR |= (1<<ISC00)|(1<<ISC01); //konfiguracja na zbocze narastające
DDRB = 0xFF; //konfiguracja portu jako wyjścia
DDRD &= ~(1<<PD2); //konfiguracja pinu PD2 jako wejście
DDRD |= (1<<PD4); //konfiguracja pinu PD4 jako wyjście
zbocze=1;
TCNT2 = 7; //początkowa wartość licznika w Timer2
TCCR2 |= (1<<CS22); //preskaler 64 w Timer2
TIMSK |= (1<<TOIE2); //reakcja na przepełnienie timera
sei(); //globalne włączenie przerwań
while(1)
{
if(licznik>29) // co 60 ms
{
licznik=0;
TCNT2=7;
PORTD |= (1<<PD4); // stan wysoki dla trigera
_delay_us(10);
PORTD &= ~(1<<PD4); // stan niski dla trigera
}
}
}
ISR(INT0_vect) //początek funkcji obsługi przerwania INT0
{
TCNT2 = 0; // zatrzymanie timer2
TCCR2 |= 0x00;
TIMSK &= ~(1<<TOIE2);
switch(zbocze)
{
case 1:
czas=0;
TCNT0 = 217; //początkowa wartość licznika w Timer0
TCCR0 |= (1<<CS01); //preskaler 8 w Timer0
TIMSK |= (1<<TOIE0); //reakcja na przepełnienie timera
zbocze=0;
MCUCR &= ~(1<<ISC00); // zamiana INT0 na zbocze opadające
break;
case 0:
TCNT0 = 0; //zatrzymanie timer0
TCCR0=0x00;
TIMSK &= ~(1<<TOIE0);
zbocze=1;
MCUCR |= (1<<ISC00)|(1<<ISC01); //konfiguracja na zbocze narastające
dystans=(czas*40)/58;
if(dystans<21)
{
PORTB |= (1<<PB1);
PORTB &= ~(1<<PB0);
}
if(dystans>20)
{
PORTB |= (1<<PB0);
PORTB &= ~(1<<PB1);
}
TCNT2 = 7; //początkowa wartość licznika w Timer2
TCCR2 |= (1<<CS22); //preskaler 64 w Timer2
TIMSK |= (1<<TOIE2); //reakcja na przepełnienie timera
break;
}
}
ISR(TIMER0_OVF_vect)
{
czas++; //zwiększanie o 40 us
TCNT0 = 217; //początkowa wartość licznika w Timer0
}
ISR(TIMER2_OVF_vect)
{
licznik++; // zwiększanie o 2 ms
TCNT2 = 7; //początkowa wartość licznika w Timer2
}[/syntax]
Będę wdzięczny za wskazówki i wytknięcie błędów
Pozdrawiam
Maciek
Statystyki: Napisane przez Maciek_L — 23 lip 2015, o 16:47
]]>