ATNEL tech-forum

Re: GY-521 (MPU-6050) problemy

2016-12-31T08:09:51+01:00

Kody wstawiamy tak topic7402.html

Statystyki: Napisane przez Jaglarz — 31 gru 2016, o 08:09

Re: GY-521 (MPU-6050) problemy

2016-12-31T12:33:30+01:00

Witam wszystkich forumowiczów Chciałbym odświeżyć temat, ponieważ aktualnie próbuję odczytać dane z modułu MPU6050 w układzie z Atmega8. Problem pojawia się podczas odczytywania wartości akcelerometru z osi Y. Mianowicie odczytane wartości nie zgadzają się z rzeczywistością (1,2g w spoczynku), natomiast wartości z osi X i Z są prawidłowe (X = 0g, Z = 0, 97 g). Spotkał się ktoś może z takim problemem, bądź wie w jaki sposób można ten błąd usunąć? Przeglądałem notę parę razy, ale nie znalazłem rozwiązania . Bardzo proszę o pomoc, poniżej przedstawiam kod programu odpowiedzialny za odczyt danych oraz zrzut terminala.

mpu6050.c

[syntax=c]void mpu6050_init(void){

i2c_write_bite(ADR_MPU6050, PWR_MGMT_1, 0x00);//włączenie akcelerometru
i2c_write_bite(ADR_MPU6050, ACCEL_CONF, 0x00);//+/-2g
i2c_write_bite(ADR_MPU6050, PWR_MGMT_2, 0x00);//włączenie żyroskopu
i2c_write_bite(ADR_MPU6050, GYRO_CONF, 0x00);//+/-250stopni/s

}

void read_acce(void){

TWI_read_buf(ADR_MPU6050,ACCEL_XOUT_H,1,&x_acce[0]);
TWI_read_buf(ADR_MPU6050,ACCEL_XOUT_H,1,&x_acce[1]);
ax = ((x_acce[0]<<8)|x_acce[1]);

//--------- przeliczenie na zmiennopozycyjne by nie używac typu foat/double---------
/*
ax /= 163;
cz_dax = ax/100;
uart_putint(cz_dax,10);
uart_putc('.');
cz_uax = ax % 100;

if(cz_uax<10){
uart_putc('0');
}
uart_putint(cz_uax,10);
uart_putc('g');
uart_putc('\t');*/
//-----------------------------------------------------------------------------------

TWI_read_buf(ADR_MPU6050,ACCEL_YOUT_H,1,&y_acce[0]);
TWI_read_buf(ADR_MPU6050,ACCEL_YOUT_L,1,&y_acce[1]);
ay = ((y_acce[0]<<8)|y_acce[1]);

//--------- przeliczenie na zmiennopozycyjne by nie używac typu foat/double---------
/*ay /= 163;
cz_day = ay/100;
uart_putint(cz_day,10);
uart_putc('.');
cz_uay = ay % 100;

if(cz_uay<10){
uart_putc('0');
}
uart_putint(cz_uay,10);
uart_putc('g');
uart_putc('\t');*/
//-----------------------------------------------------------------------------------

TWI_read_buf(ADR_MPU6050,ACCEL_ZOUT_H,1,&z_acce[0]);
TWI_read_buf(ADR_MPU6050,ACCEL_ZOUT_L,1,&z_acce[1]);
az = ((z_acce[0]<<8)|z_acce[1]);

//--------- przeliczenie na zmiennopozycyjne by nie używac typu foat/double---------
/*az = az/163;
cz_daz = az/100;
uart_putint(cz_daz,10);
uart_putc('.');
cz_uaz = az % 100;

if(cz_uaz<10){
uart_putc('0');
}
uart_putint(cz_uaz,10);
uart_putc('g');
uart_putc('\r');*/
//----------------------------------------------------------------------------------
}[/syntax]

mpu6050.h

[syntax=c]#define ADR_MPU6050 0xD0//adres mpu6050
#define WHO_AM_I 0x75//sprawdzenie połączenia

#define PWR_MGMT_1 0x6B//włączenie akcelerometru
#define PWR_MGMT_2 0x6C//włączenie żyroskopu

#define ACCEL_CONF 0x1C//konfiguracja akcelerometru
#define GYRO_CONF 0x1B//konfiguracja żyroskopu

#define SMPRT_DIV 0x19//próbkownie

/*--------------- DANE POMIAROWE AKCELEROMETRU----------------*/
// OŚ X
#define ACCEL_XOUT_H 0x3B
#define ACCEL_XOUT_L 0x3C
// OŚ Y
#define ACCEL_YOUT_H 0x3D
#define ACCEL_YOUT_L 0x3E
// OŚ Z
#define ACCEL_ZOUT_H 0x3F
#define ACCEL_ZOUT_L 0x40

/*--------------- DANE POMIAROWE ŻYROSKOPU----------------*/
// OŚ X
#define GYRO_XOUT_H 0x43
#define GYRO_XOUT_L 0x44
// OŚ Y
#define GYRO_YOUT_H 0x45
#define GYRO_YOUT_L 0x46
// OŚ Z
#define GYRO_ZOUT_H 0x47
#define GYRO_ZOUT_L 0x48[/syntax]

odczyt "surowych" wartości X, Y, Z:

wartości po przeliczeniu na g (osie X, Y, Z):

Statystyki: Napisane przez wooojtekk — 30 gru 2016, o 21:08

Re: GY-521 (MPU-6050) problemy

2015-07-21T21:41:34+01:00

Faktycznie tak jest napisane ale tylko dlatego, że producent tego układu nie wlicza bitu R/W do adresu i podaje wartość

ADDRES ( 7 bit ) + R/W ( 1 bit )

Statystyki: Napisane przez Daniel880 — 21 lip 2015, o 21:41

Re: GY-521 (MPU-6050) problemy

2015-07-21T20:34:40+01:00

Ruszyło! W nocie znalazłem to:

W bibliotekach arduino taki sam adres. Błednego adresu nawet nie brałem pod uwagę, więc nigdy bym się nie domyślił. Dziękuje Wam bardzo!

Statystyki: Napisane przez Lagun_25 — 21 lip 2015, o 20:34

Re: GY-521 (MPU-6050) problemy

2015-07-21T20:18:09+01:00

https://www.dropbox.com/sh/spub4i846ullyjd/AACFVtKSCbbwjgiSc2JABLkra?dl=0 Podejrzyj w tym kodzie - są komentarze. Pierwszy jaki miałem do mpu 6050

Statystyki: Napisane przez icer_cmg — 21 lip 2015, o 20:18

Re: GY-521 (MPU-6050) problemy

2015-07-21T19:05:41+01:00

Adres MPU-6050 to 0xD0. Jeśli brałeś wartość z rejestru nr 117 to musisz wiedzieć, że jest on tam przesunięty w jeden bit w lewo:)

Ja swój układ przed długi czas zasilałem z 5V, nie wiedziałem kiedyś ze jest na 3v3;)
Mam nadzieje, że pomogłem i ruszy;)

Statystyki: Napisane przez Daniel880 — 21 lip 2015, o 19:05

GY-521 (MPU-6050) problemy

2015-07-21T18:49:52+01:00

Witam serdecznie
Mam problem z odczytem danych z mpu-6050. W tytule "problemy" bo obawiam się, że z czasem pewnie będą pojawiać się kolejne.

Po nieudanych próbach napisałem prosty kod do testu, niestety dalej nic. Program zatrzymuje się przy odczycie, na 41 linii.

[syntax=c]#include
#include

#include
#include "MKUART/mkuart.h"

#define MPU_adress 0x68
#define LED_ON PORTD|=(1<uint8_t AccX;

void I2C_SetBusSpeed(uint16_t bitrateKHz);
void I2C_start(void);
void I2C_stop(void);
void I2C_write_byte(uint8_t byte);
uint8_t I2C_read_byte(uint8_t ack);
void I2C_write( uint8_t SLA, uint8_t adr, uint8_t data );

int main(void) {

DDRD|=(1<
I2C_SetBusSpeed(100);
I2C_write(MPU_adress,0x6B,0); // PWR_MGMT_1

USART_Init( __UBRR );

sei();

while(1){

for(int i=1;i<6;i++) {
uart_putint(i,10);
_delay_ms(500);
}

I2C_start();
I2C_write_byte(MPU_adress);
I2C_write_byte(0x3B); // ACCEL_XOUT_H
I2C_start();
I2C_write_byte(MPU_adress+1);
AccX=I2C_read_byte(0);

LED_ON;

I2C_stop();

uart_puts("TEST: ");
uart_putint(AccX,10);
_delay_ms(500);
}

}

void I2C_SetBusSpeed(uint16_t bitrateKHz) {

uint8_t bitrate_div;

bitrate_div = ((F_CPU/1000l)/bitrateKHz);
if(bitrate_div >= 16) bitrate_div = (bitrate_div-16)/2;

TWBR = bitrate_div;
}

void I2C_start(void) {

TWCR = (1<while (!(TWCR&(1<
}

void I2C_stop(void){

TWCR = (1<while ( (TWCR&(1<
}

void I2C_write_byte(uint8_t byte) {

TWDR = byte;
TWCR = (1<while ( !(TWCR&(1<
}

uint8_t I2C_read_byte(uint8_t ack){

TWCR = (1<while ( !(TWCR & (1<
return TWDR;

}

void I2C_write( uint8_t SLA, uint8_t adr, uint8_t data ) {

I2C_start();
I2C_write_byte(SLA); // wysyłamy adres slave'a
I2C_write_byte(adr); // wysyłamy adres pamięci slave'a do której chcemy zapisać dane
I2C_write_byte(data);
I2C_stop();
}[/syntax]

Nie wiem czy to może mieć wpływ, ale nie wziąłem pod uwagę różnicy poziomów logicznych na liniach SDA, SCL i przez długi czas procesor był zasilany +5v.

Z góry dziękuję za pomoc

Statystyki: Napisane przez Lagun_25 — 21 lip 2015, o 18:49