Mam problem, który jak myślę wynika ze zmienności odczytu temperatury. Na podstawie tej temperatury serwomechanizm ma wykonać ruch, lewo/prawo. W momencie gdy ustawiona przeze mnie graniczna temperatura ma być osiągnięta serwo szaleje gdyż na bieżąco zmienia się odczyt w granicy jednego stopnia. Serwo ostatecznie osiąga zadany kierunek po przejściu oscylacji temperatury. Oscylacje odczytu pojawiają się ponieważ temperatura zmienia się powoli. Gdy zachodzi szybka zmiana temperatury problem ten nie wystepuje. Używam czujników LM35. Zależy mi na ustabilizowaniu pracy serwa przy przechodzeniu z jednej wartości temperatury na kolejną.
Oto co mam i co nie sprawuje się jak dotąd najlepiej:
[syntax=c]// Ustawienia Timer1 (16bit) dla serwomechanizmu
TCCR1A |= (1<<WGM11) | (1<<COM1A1) | (1<<COM1A0);
TCCR1B |= (1<<WGM13) | (1<<WGM12) | (1<<CS11);
ICR1 = 20000;
OCR1A = 0;
newTemp temperatura ustawiana przeze mnie
// Odczyt z pierwszego termometru (kanal 0)
adc_value = readADC(4);
sensorTemp1 = adc_value/2;
// Odczyt z drugiego termometru (kanal 1)
adc_value = readADC(5);
sensorTemp2 = adc_value/2;
// Odczyt z trzeciego termometru (kanal 2)
adc_value=readADC(6);
sensorTemp3 = adc_value/2;
sensorTemp1= round(sensorTemp1)-1;
if (newTemp1 >= sensorTemp1 )
{
OCR1A = ICR1-2400; // obrót w prawo
}
else if (newTemp1 <= sensorTemp1)
{
OCR1A = ICR1-800; // obrót w lewo
}[/syntax]Statystyki: Napisane przez Tannis — 8 sty 2015, o 14:36
]]>