ATNEL tech-forum 2015-01-06T19:45:42+01:00 https://forum.atnel.pl/feed.php?f=4&t=10082&mode 2015-01-06T19:45:42+01:00 2015-01-06T19:45:42+01:00 https://forum.atnel.pl/viewtopic.php?t=10082&p=112806#p112806 <![CDATA[Re: Line Follower pytanie o odczyt z ADC]]> Statystyki: Napisane przez yazpid — 6 sty 2015, o 19:45

]]> 2015-01-06T19:21:09+01:00 2015-01-06T19:21:09+01:00 https://forum.atnel.pl/viewtopic.php?t=10082&p=112799#p112799 <![CDATA[Re: Line Follower pytanie o odczyt z ADC]]> yazpid napisał(a):

[syntax=c]ADMUX|=nr;[/syntax]

Po odczytaniu kilku pierwszych kanałów będą same 1 na bitach wyboru kanału.
Coś takiego by się zdało:
[syntax=c]ADMUX &= 0B11110000; //wyzerowanie
ADMUX |= nr; //ustawienie[/syntax]
Zajrzyj tutaj, bo kod bez kolorów jest słabo czytelny i edytuj post.
Wstawianie listingów programów w postach.

Statystyki: Napisane przez Krauser — 6 sty 2015, o 19:21

]]> 2015-01-06T19:44:47+01:00 2015-01-06T19:06:42+01:00 https://forum.atnel.pl/viewtopic.php?t=10082&p=112795#p112795 <![CDATA[Line Follower pytanie o odczyt z ADC]]>
Programuje LF-a (schemat w załączniku). Problem pojawił się przy zmianie szybkości obracania się kół, dokładnie kiedy program się ustawi na jakimś czujniku już cały czas na nim jeździ nie zważając na no, czy nadal jest zakryty czy zakryty jest już inny.

Wstawiłem też w pętli while na poczatku OCR1A i B = 0, żeby się resetowała wartość, ale to też nie zdawało egzaminu
Oto kod:

[syntax=c]#include <avr/io.h>
#include <util/delay.h>


uint16_t c0;
uint16_t c1;
uint16_t c2;
uint16_t c3;
uint8_t jeden= 4; //zew lewy
uint8_t dwa = 0; //we lewy
uint8_t trzy = 6; //wew prawy
uint8_t cztery = 5 ; // zew prawy

uint16_t ADC_pomiar (uint8_t nr);

int kierunek;
int main(void)
{

//USTAWIENIE FAST PWM
TCCR1A |=(1<<WGM10);
TCCR1B |=(1<<WGM12);
TCCR1A |= (1 << COM1B1)|(1 << COM1A1);
TCCR1B |= (1 << CS12);
//porty sterujace mostkami
DDRD |= (1<<PD4)|(1<<PD5)|(1<<PD6)|(1<<PD7);
DDRB |= (1<<PB1)|(1<<PB2);

//ODCZYT Z CZUJNIKA

ADCSRA |=(1<<ADEN); //wlaczenie przetwornika
ADCSRA |=(1<<ADPS2); //preskaler 16
ADMUX |=(1<<REFS1) | (1<<REFS0); //wewnetrzne zrodlo 2,56V

while(1)
{


// skrecaj w prawo

if (kierunek ==1)
{
PORTD |=(1<<PD4);
PORTD &=~(1<<PD5); //przód
OCR1B = 100;

PORTD |=(1<<PD6);
PORTD &=~(1<<PD7); //przód
OCR1A = 20;
}

else if (kierunek == 2)

{
PORTD |=(1<<PD4);
PORTD &=~(1<<PD5); //przód
OCR1B = 100;

PORTD |=(1<<PD6);
PORTD &=~(1<<PD7); //przód
OCR1A = 40;
}

else if (kierunek == 3)


{ PORTD |=(1<<PD4);
PORTD &=~(1<<PD5); //przód
OCR1B = 40;

PORTD |=(1<<PD6);
PORTD &=~(1<<PD7); //przód
OCR1A = 100;
}
else if (kierunek == 4)

{
PORTD |=(1<<PD4);
PORTD &=~(1<<PD5); //przód
OCR1B = 20;

PORTD |=(1<<PD6);
PORTD &=~(1<<PD7); //przód
OCR1A = 100;
}

else if (kierunek == 5)
{
PORTD |=(1<<PD4);
PORTD &=~(1<<PD5); //przód
OCR1B = 100;

PORTD |=(1<<PD6);
PORTD &=~(1<<PD7); //przód
OCR1A = 100;
}
}



}









//TODO:: Please write your application code





uint16_t ADC_pomiar (uint8_t nr)
{
ADMUX|=nr;
ADCSRA |=(1<<ADSC);//start pomiar
while(ADCSRA & (1<<ADSC));
return ADCW;
}

void funkcja ()
{
c0=ADC_pomiar(jeden); //zew lewy
c1=ADC_pomiar(dwa); // wew lewy
c2=ADC_pomiar(trzy); // wew prawy
c3=ADC_pomiar(cztery); //zew prawy

if (c0<150)
kierunek= 1;

else if (c1<150)
kierunek= 2;

else if (c2<150)
kierunek = 3;

else if (c3<150)
kierunek = 4;

else
kierunek = 5;
}[/syntax]



A oto kod kolegi który robi to ze mną, jednak błąd jest taki sam:

[syntax=c]#include<avr/io.h>
#include<util/delay.h>
#define prog 180
//Deklaracja zmiennych
uint16_t c0=0;
uint16_t c1=0;
uint16_t c2=0;
uint16_t c3=0;
uint16_t c4=0;
uint16_t c5=0;
uint16_t c6=0;
uint16_t c7=0;
//DEKLARACJA TIMERA 1 W TRYB PWM 8 bit
voidPWM(){
//USTAWIENIE FAST PWM
TCCR1A |=(1<<WGM10);
TCCR1B |=(1<<WGM12);
TCCR1A |= (1 << COM1B1)|(1 << COM1A1);
TCCR1B |= (1 << CS12);
}
//DEKLARACJA ADC
voidADC_deklaracja(){
ADCSRA |=(1<<ADEN); //wlaczenie przetwornika
ADCSRA |=(1<<ADPS2); //preskaler 16
ADMUX |=(1<<REFS1) | (1<<REFS0); //wewnetrzne zrodlo 2,56V
}
//ODCZYT Z CZUJNIKA
uint16_tADC_pomiar (uint8_t nr){
ADMUX|=nr;
ADCSRA |=(1<<ADSC);//start pomiar
while(ADCSRA & (1<<ADSC));
return ADCW;
}
//LEWY SILNIK
intlewy(int kierunek, int moc)
{
if (kierunek == 0)
{
PORTD |= (1<<PD4);
PORTD |= (1<<PD5); //zwarcie
OCR1B = moc;
}
if (kierunek == 1)
{
PORTD |=(1<<PD4);
PORTD &=~(1<<PD5); //przód
OCR1B = moc;
}
if (kierunek == -1){
PORTD |=(1<<PD5);
PORTD &=~(1<<PD4); //tył
OCR1B = moc;
}
return 0;
}
//PRAWY SILNIK
intprawy(int kierunek, int moc)
{
if (kierunek == 0)
{
PORTD |= (1<<PD6);
PORTD |= (1<<PD7); //zwarcie
OCR1A = moc;
}
if (kierunek == 1)
{
PORTD |=(1<<PD6);
PORTD &=~(1<<PD7); //przód
OCR1A = moc;
}
if (kierunek == -1){
PORTD |=(1<<PD7);
PORTD &=~(1<<PD6); //tył
OCR1A = moc;
}
return 0;
}
intmain(void){
//porty sterujace mostkami
DDRD |= (1<<PD4)|(1<<PD5)|(1<<PD6)|(1<<PD7);
DDRB |= (1<<PB1)|(1<<PB2);
PWM();
ADC_deklaracja();
while(1)
{
//ODCZYT WARTOSCI Z CZUJNIKOW
c0=ADC_pomiar(PC0);
c1=ADC_pomiar(PC1);
c2=ADC_pomiar(PC2);
c3=ADC_pomiar(PC3);
c4=ADC_pomiar(PC4);
c5=ADC_pomiar(PC5);
c6=ADC_pomiar(PC6);
c7=ADC_pomiar(7);
//C_C_C_C_C_C_C_C - do gory nogami
if(c0>prog && c1>prog && c2>prog && c3>prog && c4>prog && c5>prog && c6>prog && c7>prog ){
lewy(0,10);
prawy(0,10);
}
//b_b_b_b_b_b_b_b - zgubil trase
if(c0<prog && c1<prog && c2<prog && c3<prog && c4<prog && c5<prog && c6<prog && c7<prog ){
lewy(0,10);
prawy(0,10);
}
//b_b_b_C_b_b_b_b - srodek lewy prosto
if(c0<prog && c1<prog && c2<prog && c3>prog && c4<prog && c5<prog && c6<prog && c7<prog ){
lewy(1,80);
prawy(1,80);
}
//b_b_b_b_C_b_b_b - srodek prawy prosto
if(c0<prog && c1<prog && c2<prog && c3<prog && c4>prog && c5<prog && c6<prog && c7<prog ){
lewy(1,80);
prawy(1,80);
}
//b_b_C_b_b_b_b_b - lewo
if(c0<prog && c1<prog && c2>prog && c3<prog && c4<prog && c5<prog && c6<prog && c7<prog ){
lewy(1,40);
prawy(1,80);
}
//b_b_b_b_b_C_b_b - prawo
if(c0<prog && c1<prog && c2<prog && c3<prog && c4<prog && c5>prog && c6<prog && c7<prog ){
lewy(1,80);
prawy(1,40);
}
//b_C_b_b_b_b_b_b - lewo 2 czujnik
if(c0<prog && c1>prog && c2<prog && c3<prog && c4<prog && c5<prog && c6<prog && c7<prog ){
lewy(0,10);
prawy(1,40);
}
//b_b_b_b_b_b_C_b - prawo 2 czujnik
if(c0<prog && c1<prog && c2<prog && c3<prog && c4<prog && c5<prog && c6>prog && c7<prog ){
lewy(1,40);
prawy(0,10);
}
//C_b_b_b_b_b_b_b - lewo krancowy czujnik
if(c0>prog && c1<prog && c2<prog && c3<prog && c4<prog && c5<prog && c6<prog && c7<prog ){
lewy(-1,40);
prawy(1,40);
}
//b_b_b_b_b_b_b_C - prawo krancowy czujnik
if(c0<prog && c1<prog && c2<prog && c3<prog && c4<prog && c5<prog && c6<prog && c7>prog ){
lewy(1,40);
prawy(-1,40);
}
}
}[/syntax]

Statystyki: Napisane przez yazpid — 6 sty 2015, o 19:06

]]>