Witam,
jestem w trakcie budowy robota typu "line follower". Robot ma być napędzany dwoma silnikami DC Pololu. Za sterowanie robotem odpowiedzialny jest kontroler Pololu - Baby Orangutan B-328 (wbudowana ATmega328p oraz dwukanałowy mostek H: TB6612FNG).

Schemat kontrolera:


Silniki zostały podłączone do wyjść mostka, odpowiednio M1A, M1B, M2A, M2B. PWM generowany jest dla pinów PD6 (OC0A) i PB3 (OC2A).

Oto program, który został wgrany do mikrokontrolera w celu testowania jak robot się porusza:



Problem polega na tym, że jeden silnik (zawsze ten sam, nawet po odwróceniu połączenia sliników - M1 na M2 i odwrotnie) pracuje wolniej, przez co robot zamiast prosto - jedzie po łuku. Co najdziwniejsze, jeśli podłączę oba silniki do jednego kanłu PWM czyli oba do wyjść np M1A i M1B to wtedy pracują w miarę równo i robot jedzie prosto.
Jeśli ktoś wie czego to może być wina, to proszę o pomoc i z góry dziękuję.

Trochę dziwne to zachowanie. Piszesz że po odwróceniu połączenia silników też jedzie wolniej... tzn. że kiedy przepniesz np. szybki silnik M1 w miejsce M2, a M2 w miejsce M1 to wtedy ten szybki nadal szybko kręci, a M2 jest wolniejszy mimo podłączenia do innego wyjścia? Czy po prostu konkretny kanał sterownika jest wolniejszy? Pytam, bo w tym drugim wypadku spodziewałbym się odwróconego sygnału PWM czyli wtedy gdy kanał 1 ma jedynkę, a w tym samym czasie kanał 2 dostaje zero ze sterującego przebiegu PWM.

_________________
http://www.sylwekkuna.com

Tak, po przepięciu, nadal skręca w tę samą stronę, więc z PWM jak dla mnie jest wszystko w porządku. Powiedziałbym, że po prostu jeden silnik ma jakieś większe opory, coś gdzieś trze, albo coś w tym stylu, ale kiedy podłączam oba do M1 lub do M2 różnica znika, a przynajmniej znacznie maleje.

No to nie wiem... Może jakieś uzwojenie jest zwarte i wewnętrzne zabezpieczenia drivera coś tam ograniczają. Sprawdź po kolei silniki czy pobierają dokładnie ten sam prąd poza układem (czyli podłączenie bezpośrednio do baterii).

_________________
http://www.sylwekkuna.com

Zmierzyłem prąd i tak: "szybszy" silnik pobiera ok. 78 mA, a "wolniejszy" ok. 87 mA. Czyli jeśli dobrze rozumiem, to możliwe, że coś go hamuje, tak? Tylko w takim razie dlaczego jak są podłączone na jednym kanale, to wtedy oba działają równo.
I nie daję gwarancji na dokładność pomiaru, bo mój multimetr nie należał do najdroższych

Przy tak małych prądach to spora różnica.
Ale jak się ma to...

do wcześniej napisanego...


Tak jak już wspomniałem przez tą różnicę w poborze prądu driver zapewne coś kombinuje i podejrzewam, że jedyna rada to dobrać silniki, ewentualnie rozebrać ten co masz przeczyścić, przedmuchać, naoliwić i sprawdzić czy coś się zmieniło.

Możesz jeszcze wyprostować kierunek jeśli użyjesz enkoderów (wystarczą tanie jednokanałowe nakładane na oś) do badania obrotów i ich stabilizacji tylko czy dasz radę ich obsłużyć.

_________________
http://www.sylwekkuna.com

Z tym "równo" i "w miarę równo" chodzi o to, że widać delikatne odchylenie od linii prostej na dłuższym odcinku, ale jest to do zaakceptowania, natomiast przy podłączeniu na dwóch osobnych kanałach, wyraźną różnicę widać już przy pierwszych cm jazdy.

Co do enkoderów, to mam je nawet kupione, ale nie chciałem na początku zbyt komplikować konstrukcji i wykorzystać je w przyszłości. Na początku chciałbym zrobić, żeby po prostu jeździło, a zaczęły się problemy i nie wiem gdzie popełniłem błąd.

A silniki są nowe, nieużywane, więc myślałem, że nie będzie z nimi problemu. Poza tym są dość małe i z przekładniami, dlatego wolałbym ominąć ich rozbieranie

W każdym razie dzięki za pomoc, widzę, że będę musiał jeszcze nad tym posiedzieć