Przyczyna takiego działania jest fakt, że nie możesz wysterować grzałki bardziej niż 100%, mimo iż regulator wylicza większe wysterowanie. Ma to szczególnie miejsce przy nagrzewaniu.
Na szybko można zaproponować rozwiązanie polegające na wyłączeniu członu całkującego na czas nagrzewania (gdy błąd jest duży). Przykładowo, jeżeli regulator ma utrzymać temperaturę np. 100st, to do np. 80st grzeje na 100% a powyżej działa PID.
AD2 Odmierzanie czasu jest konieczne, tzn. należy załączać PID w jednakowych odstępach czasu. Wynika to z tego, że stałe czasowe całkowania i różniczkowania są wielokrotnościami okresu działania PIDa. Obrazowo mówiąc, jeżeli dwukrotnie zwiększysz okres PID, przy niezmiennych nastawach, to całka będzie narastać dwukrotnie wolniej. Nie ma specjalnego sensu zbyt częste wywoływanie PID'a, musi byc to uzależnione od stałych czasowych obiektu (grzałki).
J
Pixelxx napisał(a):
bo obiekt jest elementem inercyjnym drugiego rzędu, czyli wolno zmienny.
Nie do końca, bo obiekt drugiego rzędu, to taki, który ma dwie stałe czasowe. W przypadku grzałki to opóźnienie i inercja. Z reguły opóźnienie jest małe i się je pomija.