Witajcie

Mam problem z czujnikami modHCS-SR04.Gdy próbuję odczytać odległość czujnika od przeszkody dostaję mocno zaniżoną wartość lub wartość całkowicie losową.

Finalnie muszę obsłużyć 4 czujniki więc tryb ICP odpada - wybrałem przerwania PCINT. Procek to ATmega 644PA, taktowanie 8 Mhz wewn. zegar (Zestaw ATB )

Preskaler 1 i mała wartość porównania sprawia, że nie działa to dokładnie. Od momentu zgłoszenia przerwania do pierwszej instrukcji w funkcji obsługi przerwania minie więcej czasu. Spróbuj podejść inaczej do tematu. Przykładowo po wysłaniu impulsu zapamiętujesz wartość timera, który działa normalnie i bez swoich przerwań, a w przerwaniu od zmiany stanu odejmujesz aktualną i starą wartość. W książkach Mirka można było wyczytać, że nie jest ważne która z wartości jest większa, bo wynik i tak będzie poprawny dla obliczeń na liczbach 16-bitowych.

W pętli głównej rozbuduj sprawdzanie w jakim aktualnie stanie znajduje się pomiar (teraz masz 2 stany dodaj jeszcze 1), a to pozwoli pozbyć się _delay_ms(60);

_________________
Dragonus Cracovus: Biomagia

Dzięki Krauser, teraz obliczanie odległości działa poprawnie (sensor1), ale tylko dla jednego czujnika - od reszty cały czas dostaję zero, nawet przy włączeniu pomiaru tylko dla jednego czujnika (w skrócie: działa tylko sensor1, od reszty dostaję 0).




To zrobiłem w przerwaniu bo, nie do końca wiem o jaki stan chodzi.

Generalnie chodziło mi o to, żeby nie zerować nigdzie TCNT1. Timer po prostu sobie liczy. Zerowanie TCNT1 jest błędem ponieważ jest to licznik wspólny i wtedy jeden pomiar psuje drugi. Jak wystąpi przerwanie to należy w zależności od aktualnego stanu tylko zapamiętać wartość TCNT1, albo obliczyć różnicę:

Na razie to przetestuj. Przydałoby się wyrzucić to _delay_us(10) z przerwania. Tak się nie ucz. Mimo, że 10 us to niby nic, ale nabierzesz złych nawyków. Powinno to wyglądać tak:

_________________
Dragonus Cracovus: Biomagia

Działa, tylko że problem z zerem na reszcie czujników pozostał.

Niby używasz przerwań INT0 (PD2), INT1 (PD3) i INT2 (PB3), a w kodzie masz:
Sprawdź to na spokojnie.

_________________
Dragonus Cracovus: Biomagia

Aktualny kod:

Niesłusznie zakładasz, że jak tylko wykona się linia sensor1.stan_pomiaru = 1; to pomiar jest już w kolejnej instrukcji wykonany i gotowy.

_________________
Dragonus Cracovus: Biomagia

Faktycznie

Niestety to nie to - osobno działa, ale jak podłączone jest więcej niż jeden czujnik to dostaję odczyt tylko z jednego czujnika

Chcesz powiedzieć, że jak w powyższym przykładzie na starcie ustawisz:

i zakomentujesz

to masz odczyt z sensora 1, a dla sensor_nr = 1 z sensora 2.

Możesz jeszcze spróbować inaczej wyłączać/włączać te przerwania, nie poprzez PCMSKx tylko przez rejestr PCICR

_________________
Dragonus Cracovus: Biomagia

Już działa, zmieniłem czujniki na nowe i zaczęło działać normalnie.

Działa zarówno z wyłączaniem przerwań przez rejestr PCICR oraz PCMSKx.
Dziękuję za pomoc.