Witam,

Wykonuję projekt na akcelerometrze ADXL345. Mam zrobioną aplikację w Builder C++ która rysuje wykresy przyspieszenia z 3 osi. Komunikacja: ADXL-Amtega po SPI, a Atmega-PC po RS232. Nawet jak nie poruszam układem( zestaw z czujnikiem zamontowany na samochodziku RC) występują szumy, a jak już delikatnie ruszę całym zestawem to występują też duże piki(skoki) sygnałów? Moglibyście podpowiedzieć z czym to jest związane lub jak sobie z tym poradzić?




Pozdrawiam

Z tego co wiem to w latających sprzętach typu quadrocopter itp. zaimplementowany jest filtr Kalmana.

Jeżeli chcesz coś poczytać to polecam:

http://www.forbot.pl/forum/topics20/inne-filtr-kalmana-teoria-i-praktyka-vt7789.htm

_________________
sig off ;(

Dzieki, zgłebiam temat:)

Przypomniał mi się jeszcze jeden filtr zastosowany w IMU copterów.
Filtr Magdwick'a:

http://www.x-io.co.uk/open-source-imu-a ... lgorithms/

Ten wymaga mniejszej mocy obliczeniowej a daje dobre rezultaty.
Znajomy robił IMU quadrocoptera na Atmega 168 z dobrymi rezultatami.

_________________
sig off ;(

cześć, może nie na temat, ale mam pytanie, od czego są te koła ?? kupione czy wzięte z jakieś starej zabawki ?? Pytam się ponieważ sam w niedalekiej przyszłości, zamierzam zbudować taką platformę, a póki co jestem na etapie projektowania podwozia, a i czy mógłbyś wrzucić trochę więcej fotek, jeżeli oczywiście możesz, bo projekt wygląda genialnie

------------------------ [ Dodano po: 2 minutach ]

jakim akumulatorem zasilasz cały pojazd ?

_________________
невозможно ?

Co do auta to jest to podwozie z samochodu zdalnie sterowanego, zdjąłem karoserię i zamontowałem swoje stanowisko tak ooo..

Zasilanie z tego co się przyjrzałem to jest to dosyć duży akumulator (może to jakiś rodzaj lipola). Spójrz sobie na stronach modelarskich samochodów/samolotów RC.

A moje stanowisko zasilanie jest z akumulatora żelowego 12V 1.2Ah.

Witam

Tak się składa, że właśnie ostatnio zajmuję się akcelerometrami, żyroskopami itp. z zastosowaniem do robota balansującego, przygotowując się do zawodów OFR w Opolu, i co mogę powiedzieć to to, że filtr kalmana sprawdza się - i ile wywołamy go min 500x na sekundę, inaczej mamy wielkie przeregulowania, przesuniecie fazowe, więc nici nam z takiego sygnału (oczywiście w zależności od zastosowań). Dużo lepiej się sprawdza filtr komplementarny http://robotyka.ia.pw.edu.pl/twiki/pub/ ... dynski.pdf który mimo kilku malutkich wad, ma zdecydowanie więcej plusów, nie wspominając o czasie jego wykonywania który będzie malutki, tym bardziej jeśli przerobimy go sobie na int'y.

Ew. jeśli nie zależy nam na małym przesunięciu fazowym można zastosować po prostu filtr FIR dolnoprzepustowy o liczbie wsp. w zależności od potrzeb i charakterystyki.

_________________
sig off ;(

Dzięki Panowie:)

A moglibyście mi podpowiedzieć jaką wartość częstotliwości próbkowania będzie wystarczająca, bo zauważyłem, że 3200Hz i teraz ustawiłem w rejestrach na 400Hz. Szumy są o wiele mniejsze.., więc trochę pomogło;)

Pozdrawiam