Kanał - ATNEL tech-forum
Wszystkie działy
Najnowsze wątki



Teraz jest 1 mar 2024, o 10:39


Strefa czasowa: UTC + 1





Utwórz nowy wątek Odpowiedz w wątku  [ Posty: 5 ] 
Autor Wiadomość
PostNapisane: 26 kwi 2014, o 19:45 
Offline
Użytkownik

Dołączył(a): 08 lis 2013
Posty: 31
Pomógł: 0

Witajcie,
stworzyłem ten temat, ponieważ mam do Was prośbę.
Chciałbym, abyście pomogli mi wymyślić jakiś w miarę sensowny algorytm do sterowania serwonapędem.
Nie potrzebuję kodu.
Potrzebuję sam algorytm.
Chodzi o sterowanie serwonapędem.
Sterowanie jest bardzo proste, wystarczy podawać sygnał prostokątny + do tego kierunek (albo 0, albo 1)
Częstotliwość wyjściowego sygnału powinna być zmieniana powiedzmy od 20kHz do 30kHz.
Muszę napisać funkcję, która będzie sprawdzała aktualną pozycję serwonapędu, nazwijmy ją x, porównywała z pozycją zadaną, obliczała różnicę i wysyłała tyle impulsów do serwonapędu, ile wynosi ta różnica (do tego sygnał kierunku w zależności, czy różnica jest większa, czy mniejsza od zera)
W sterowaniu ręcznym (które mi działa), robię to tak, że przycisk uruchamia timer, od którego jest ustawione przerwanie i w przerwaniu zmieniam stan wyjścia. Częstotliwość sygnału wyjściowego reguluję sobie zmianą preskalera i to wszystko mi działa.

W sterowaniu automatycznym, napisałem funkcję taką pierwotną/wstępną, bez obliczania różnicy, działającą na zasadzie "wyślij 5 impulsów", której argumentem nie jest pozycja zadana, tylko ilość impulsów, które mikrokontroler ma wysłać. Ustawiłem małą częstotliwość tak, żebym mógł liczyć (błyski diody), czy wysyła dobrą ilość.
W funkcji również uruchamiałem timer i w przerwaniu zmieniałem stan i zwiększałem flagę. Niestety nie działa mi to, ponieważ wysyła za dużą liczbę impulsów... Ale to jest nie ważne. Chciałbym poznać jakieś może ciekawsze metody :) Bo co dwie głowy (albo i więcej głów :) ) to nie jedna.

Mam nadzieję, że problem opisałem dość jasno.

Dziękuję z góry za pomoc i pozdrawiam,
Adam.



Góra
 Zobacz profil  
cytowanie selektywne  Cytuj  
PostNapisane: 30 kwi 2014, o 16:28 
Offline
Użytkownik

Dołączył(a): 08 lis 2013
Posty: 31
Pomógł: 0

Nikt nie jest w stanie mi pomóc? Ja doznałem jakiegoś zaćmienia umysłu i nie umiem sobie z tym problemem poradzić.



Góra
 Zobacz profil  
cytowanie selektywne  Cytuj  
PostNapisane: 30 kwi 2014, o 16:54 
Offline
Użytkownik
Avatar użytkownika

Dołączył(a): 07 kwi 2013
Posty: 418
Lokalizacja: Rzeszów
Pomógł: 102

Po prostu potrzebujesz regulator PID, bo ciężko uzyskać szybką i jednocześnie stabilną pracę w ujemnej pętli sprzężenia zwrotnego używając samego członu P.
Zarówno programów jak i algorytmów w sieci jest mnóstwo, dlatego nie będę ich tutaj przytaczał, ale głównie chodzi o wyznaczenie uchybu (różnicy wartości zadanej i mierzonej) i na tej podstawie wyliczenie sterowania regulatora.



Góra
 Zobacz profil  
cytowanie selektywne  Cytuj  
PostNapisane: 30 kwi 2014, o 17:13 
Offline
Użytkownik

Dołączył(a): 08 lis 2013
Posty: 31
Pomógł: 0

Regulator też będę potrzebował, ale to w przyszłości. (akurat do obrabiarki, do której robię to urządzenie nie mogę zastosować PID, ale tylko P, ponieważ nie może być tam przeregulowań)

Nie chcę chwalić dnia przed zachodem słońca, ale chyba już sobie z problemem poradziłem. Właśnie testuję.

Chodzi mi o funkcję, która wykona ilość przerwań od przepełnienia timera określoną ilość razy. To tak ogólnie mówiąc.
Bo w przerwaniu zmieniam stan wyjścia. A funkcja ma wykonywać określoną ilość zmian stanów wyjścia z określoną częstotliwością.

PS: Problem jednak dalej aktualny :(



Góra
 Zobacz profil  
cytowanie selektywne  Cytuj  
PostNapisane: 30 kwi 2014, o 18:45 
Offline
Użytkownik
Avatar użytkownika

Dołączył(a): 10 sty 2013
Posty: 844
Lokalizacja: Przemyśl
Zbananowany użytkownik

Pomógł: 43

Ustawiasz przerwanie z częstotliwością która cię interesuje. W przerwaniu sprawdzasz czy wartość zadana jest równa z wykrytą, jeśli nie zmieniasz stan wyjścia na przeciwny, sprawdzasz czy wartość jest dodatnia czy ujemna i odpowiednio sterujesz kierunkiem obrotów. Jeśli wartości są takie same nic nie zmieniasz.


Coś takiego?

_________________
Klimatyzacja Przemyśl



Góra
 Zobacz profil  
cytowanie selektywne  Cytuj  
Wyświetl posty nie starsze niż:  Sortuj wg  
Utwórz nowy wątek Odpowiedz w wątku  [ Posty: 5 ] 

Strefa czasowa: UTC + 1


Kto przegląda forum

Użytkownicy przeglądający ten dział: Brak zidentyfikowanych użytkowników i 3 gości


Nie możesz rozpoczynać nowych wątków
Nie możesz odpowiadać w wątkach
Nie możesz edytować swoich postów
Nie możesz usuwać swoich postów
Nie możesz dodawać załączników

Szukaj:
Skocz do:  
Sitemap
Technologię dostarcza phpBB® Forum Software © phpBB Group phpBB3.PL
phpBB SEO