Witam serdecznie.
Od wczoraj zmagam się z problemem obliczania prędkości dla silnika krokowego. Mam projekt w którym muszę ustawić prędkość w cm/min dla wózka napędzanego silnikiem krokowym. Po naciśnięciu klawisza cały wózek ma jechać z zadaną prędkością.

Silnik posiada 400 kroków na obrót no i do tego przekładnia która daje 7200 kroków na obrót docelowego koła.

Koło ma średnicę 7,8cm więc niby sprawa prosta bo można by policzyć liczbę kroków np w ciągu sekundy i po kłopocie. No ale dochodzi do tego jeszcze kwestia wcześniejszego wyliczenia zadawanej prędkości no i nie wiem czy sprawa jest na tyle poważna i nie umiem sobie poradzić czy już mi głowa puchnie...

Używam sterownika opartego na A4988. Prędkość reguluję zmieniając częstotliwość prostokąta na pinie STEP. Generuję go tak:

Częstotliwość reguluję odczytując wartość ADC z potencjometru, dzielę ja przez 4 i ładuję do rejestru OCR0A. No i to mi działa, reguluję w ten sposób prędkość silnika.

No i moje pytania - jak ugryźć programowo kwestię wyliczania zadawanej prędkości? Czy od dobrej strony zabieram się do pisania programu?

Jeżeli podałem za mało szczegółów proszę dać znać.
Z góry dziękuję i pozdrawiam.

2*pi*r obwód Twojego koła czyli ~50 cm
7200 kroków podzielić przez 50 to daje 147 kroków na centymetr.
No to teraz jedziemy dalej:
jeden centymetr na sekundę to 0,006802721 sekundy
czyli 6,802721 mili sekundy

No to skonfigurujmy timer
Przy zegarze 8 mhz
Przy trybie ctc
gdy ustawisz ocr 6801
preskaler 8
dla timera 16 bit to będziesz miał dokładnie 1 cm na sekundę
W przerwaniu będzie szturchał 147 razy na sekundę silnik.
a reszta to już tylko skromna matematyka.

(może gdzieś się walnąłem z jakimś zerem ale chodziło mi o idee co to jest 1 cm na sekundę i jak nad nim zapanować)

_________________
Jestem na GG 31324
Nowy soft, nowa nadzieja.