Witam serdecznie.
Jestem nowym użytkownikiem i nie chciałbym być od razu skarany za natychmiastową chęć wiedzy
W planach mam pewien projekt, który uwzględnia równoczesne sterowanie kilkoma serwami.
Czytałem o serwach na wielu forach, nieco już udało mi się dowiedzieć.
Jednak nie do końca i wydaje mi się że z małą pomocą uda mi się rozwiązać mój problem.
Znam zasadę działania serwo, wiem że 1,5ms to pozycja centralna, obrót w prawo - około 1,7-2,1ms, w lewo 0,7-1,1ms.
Potrafię zaprogramować takie pojedyncze serwo wykorzystując delay'e bądź też prosty timer odliczający czas i zmieniający stan impulsu sterującego serwo.

Zależy mi na sterowaniu programowym, wyczytałem, że bez procedur przerwań się nie obędzie i na pewno nie ma co nawet zaczynać z delay'ami (p. M. Kardaś dość poważnie to podkreślał w jednym z postów).

Czy byłby ktoś w stanie polecić mi jakąś literaturę dotyczącą servo i ich sterowania? Ewentualnie wykorzystanie serwo w sterowaniu manipulatorami/robotami kroczacymi itp.
Blue book Kardasia posiadam, Francuza planuję do tego poczytać.

Nie szukam gotowców, chcę dokładnie zrozumieć sposób w jaki mógłbym tym sterować. Może ktoś byłby w stanie w prosty sposób wytłumaczyć zasady jakich powinienem się trzymać sterując (może na początek) dwoma serwami? Ale tak jak wyżej pisałem, jednocześnie i niezależnie od siebie. Nie bardzo wiem w jaki sposób wykorzystać przerwania.

Pozdrawiam

Zacznij czytać. W jednym z pierwszych rozdziałów jest przykład użycia programowego PWM do sterowania LED. Serwomechanizm steruje się również PWM. Ustaw częstotliwość programowego PWM na 50 Hz (okres 20 ms). W przerwaniu timera 2 inkrementowany jest licznik 8-bitowy i porównywany z ze zmiennymi, które sterują wypełnieniem impulsów. Skoro cały cykl ma trwać 20 ms to przerwanie musi wystąpić 256 razy częściej czyli co 78 us (z częstotliwością 12,8 kHz). Należy znaleźć liczbę do wpisania do OCR2. Kalkulator do tego jest ukryty w programie MkAvrCalculator. Licząc na piechotę dla 8 MHz i preskalera 8 to będzie 8 000 000 / 8 / 12800 - 1 = 77.

Należy pamiętać, że do zmiennych pwmx wpisujesz liczby aby impuls był w zakresie 1-2ms, czyli 13 - 26. Należy również odwrócić polaryzację, czyli w przerwaniu zamienić instrukcje ustawiające i zerujące stan wyjść.

_________________
Dragonus Cracovus: Biomagia

Dzięki za odpowiedzi
Będę mieć chwilę to spróbuję coś sklepać, wynikami (i ewentualnymi wątpliwościami) podzielę się tutaj
Pozdrawiam!

To co udało mi się skleić:
(Sterowanie 2 serw + obsługa klawisza. Po wciśnięciu klawisza zaczyna się cykl poruszających się serw)


Ktoś ma może jakieś zastrzeżenia co do powyższego kodu?
Może jakieś inne, lepsze rozwiazania programowe?

Nie wiem czemu, ale nie mogę dla mokrowskiego dać "pomógł" ;p
Lepiej wykorzystać 16 bitowy timer (dla większej dokładności).
A jak wpływa na dokładnosć i pracę serw taktowanie procesora?
Rozważam użycie atmegi w wersji niskonapięciowej bądź standardowej. Ważne, że atmegę niskonapięciową można taktować w granicy 0-8Mhz. Standardowe atmegi za to można trochę więcej- 20Mhz.
Stąd też moje rozważania

Konkretnie ^^
Będę mieć chwilę to spróbuję jakoś wysterować te serwa
Możliwe że najpierw spróbuję na 16bitowym timerze, potem Twoim sposobem
Ciekaw jestem co mi z tego wyjdzie^^

A tak jeszcze na szybko, w przypadku wykorzystania innych metod taktowanie (8MHz czy też 20) gra dużą rolę?
Bo w sumie nie wiem czy lepiej niskonapięciową atmegę użyć czy standardową.

Rozwiałeś wątpliwości
W sumie trochę pomieszałem. I tak mikroklocek odpowiadający za sterowanie serw ma być zasilany 5V...
3V3 potrzebuję do komunikacji uart-rfm12b więc wystarczy atmega8L.
Dzięki za pomoc

Edit:

Pisałeś, że udało Ci się wysterować 16 serw.
Mam pytanko. Nie do kodu, a do zasilania serw.
Jak rozwiązałeś problem zasilania i stabilizowania napięcia dla serw?
Osobiście planuję wykorzystać stabilizatory LM317(1,5A)/350(3A) i zasilać po 2-3 serwa z jednego stabilizatora. Boję się trochę, że wartość prądu będzie makabrycznie wysoka - co też wiązać się będzie z dużym ciepłem na tych elementach. Musiałbym wówczas rozważyć wykorzystanie jakiegoś radiatora.
Na serwa potrzebuję 7V. Używać będę dość sporych serw - MG995. Są dość prądożerne...
Druga sprawa to problem "Dropout Voltage", lepiej byłoby chyba użyć stabilizator LDO.
W jaki sposób to rozwiązałeś?
Może ktoś inny coś podpowie?

Czyli jeśli mam zasilacz 24V powiedzmy 2A. Jedną linię ciągnę do stabilizatora dla nC np 7805, drugą linię do stabilizatora dla serw np LM317?
Czy jakoś inaczej, całkiem oddzielne zasilania?
Co do trybu rampy-poszukam jakiś info, bo rzeczywiście serwa trochę zbyt gwałtownie pracują.. A i szkoda byłoby je uszkodzić.

Coś takiego złożyłem:


nC zasilany z 5V, 3.3V dla rfm12B, 7V dla serwa.
Jeszcze powinienem uwzględnić konwersję napięć między nC i RFM12B. Poza tym wygląda to ok?

A co się stało z filtrowaniem napięć dla uC?
Polecam pooglądać i wziąć sobie do serca
http://mirekk36.blogspot.com/2012/12/fi ... wazne.html

_________________
Jestem początkujący i moje porady mogą być błędne

MirkT,
przecież filtruję napięcia dla uC.
Na każdą z par GND VCC mam przecież parę- ceramik 100nF i elektrolit 22uF



dambo,
24V to tylko przykład. Raczej dałbym 12V lub 9V

Edit. Ups, nieaktualny schemat dałem, tam zamiast 2x 100nF ma byc para 100nF i elektrolit 22uF.