void USART_Init()
{
   /*Set baud rate */
   UBRRH = (uint8_t)(__UBRR>>8);
   UBRRL = (uint8_t)__UBRR;
   
   /*Enable receiver and transmitter and resive interrupts*/
   UCSRB = (1<<RXEN)|(1<<TXEN)|(1<<RXCIE);
   
   /* Set frame format: 8data, 2stop bit */
   //UCSRC = (1<<URSEL)|(3<<UCSZ0);
   UCSRC = (1<<URSEL)|(0<<USBS)|(1<<UCSZ1)|(1<<UCSZ0)|(0<<UCSZ2);
}

void USART_Transmit( uint8_t data )
{
   /* Wait for empty transmit buffer */
   while ( !( UCSRA & (1<<UDRE)) )
   ;
   /* Put data into buffer, sends the data */
   UDR = data;
   
}

volatile char Dana_odebrana,odebrano,nr_ramki=0;

char USART_Receive( void )
{
   /* Wait for data to be received */
   while ( !(UCSRA & (1<<RXC)) )
   ;
   Dana_odebrana = UDR;
   odebrano = UDR;
   nr_ramki++;
   /* Get and return received data from buffer */
   return UDR;
}


SIGNAL(USART_RXC_vect)
{
   USART_Receive();
   
   switch(Dana_odebrana)
   {
      case 'w':
            if(wypL<250)
               wypL+=2;
            if(wypR<250)
               wypR+=2;
            break;
      case 's':
            if(wypL>0)
               wypL-=2;
            if(wypR>0)
               wypR-=2;
            break;
      case 'a':
            if(wypR<250)
               wypR+=2;
            if(wypL>0)
               wypL-=2;
            break;
      case 'd':
            if(wypR>0)
               wypR-=2;
            if(wypR<250)
               wypL+=2;
            break;   
      case ' ':
               wypR=0;
               wypL=0;
            break;
   }
   if(wypR>=248)
      USART_Transmit('X');
   
   USART_Transmit(Dana_odebrana);
   PORTB ^= 1<<PB4;
   
   
}