Taki to obserwator stanu sobie kolega implementuje

Do tego tematu masz jakieś zapytania, czy tylko wstawiasz dobre rozwiązanie dla potomności ? (z chęcią kiedyś skorzystam).

To rozwiązanie działało z modułem GY-80 dobrze stabilizowało kąt. Problemem w implementacji na AVR są liczby float, dlatego w przyszłości spróbuje przekształcić kod aby liczył na liczbach całkowitych. Niestety filtr trzeba dostroić do indywidualnego przypadku złe ustawienie może generować opóźnienia które uniemożliwią wykorzystanie go w aplikacjach o szybkiej zmianie kąta.

Wiadomo może jak długo wykonują się obliczenia?? Z jaką częstotliwością robiłeś obliczenia?? Jakiś czas temu porównywałem wyniki uzyskane z filtru Kalmana i filtru komplementarnego. Okazało się, że filtr komplementarny daje całkiem dobre rezultaty w porównaniu do tego ile czasu zajmują obliczenia z nim związane;) Dlatego w jednym z moich projektów wykorzystałem właśnie filtr komplementarny;)