ATNEL tech-forum

Re: Sterowanie silnikiem krokowym

2014-02-17T16:18:55+01:00

Witam
Jeśli chodzi o podłączenie:

Pozdr.

Statystyki: Napisane przez kicajek — 17 lut 2014, o 16:18

Re: Sterowanie silnikiem krokowym

2014-02-17T13:49:26+01:00

Czaro napisał(a):

Nie ma. Silnik gubi kroki. Ja podczas testów zszedłem do 3ms, niżej była kaszana.

Czaro napisał(a):

3) Dorzucę do sterownika układ L297. Mam silniki unipolarne więc wole nie zmieniać ULN'a na L298.

Nie widziałem dokumentacji Twojego silnika, ale o ile dobrze pamiętam, ULN ma niedużą wydajność prądową. Na początku również kombinowałem z ULN, ale któregoś razu przytrzymałem palcami oś silnika żeby "nadotycznie" sprawdzić moment... ok 2A to za dużo do takiego scalaczka... Stykówka śmierdzi mi spalonym ULN do dzisiaj ;]

-----EDIT
Piszesz, że masz silniki unipolarne - każdy silnik unipolarny można sterować bipolarnie. Używa się jedynie 4 przewodów (wyprowadzeń z końcówek cewek silnika). Wtedy wykorzystuje się pełną cewkę i automatycznie otrzymuje większy moment.
Jeżeli układ Ci na to pozwala, pokombinuj z wykorzystaniem tego ULNa jako podwójny mostek H (masz tam przecieź 8x darlingtony) -> uzyskasz: większą prędkość i większy moment przy jednocześnie dosyć łatwym sterowaniu.

Czaro napisał(a):

Może L297 pomoże i uda się wykrzesać większe prędkości - dam znać jak to wyjdzie
Ale czy wpłynie to także na to aby silnik trzymał większy moment ??

Moment zależy od częstotliwości "krokowania", czyli od prędkości obrotowej. Im wyższa prędkość tym mniejszy moment. Musisz się zdecydować co chcesz osiągnąć, bo nie da się tych dwóch kwestii pogodzić. Kompromisem może być przejście na sterowanie pełnokrokowe (jeżeli chcesz osiągać większe prędkości, nie powinieneś za bardzo odczuć zmiany pół -> pełny krok).

Statystyki: Napisane przez majjki — 17 lut 2014, o 13:49

Re: Sterowanie silnikiem krokowym

2014-02-14T17:51:30+01:00

Wiem, że na silniku DC byłoby łatwiej ale chce zrealizować postawione sobie zadania.
Powiedziałem sobie, ze zrobie to na skokowcu i nie odpuszcze

1) Mniej niż 1ms już chyba nie ma sensu ustawiać. Noty do silnika nie moge znaleść.
2) Jestem pewny stworzonego sterownika.
3) Dorzucę do sterownika układ L297. Mam silniki unipolarne więc wole nie zmieniać ULN'a na L298.

Może L297 pomoże i uda się wykrzesać większe prędkości - dam znać jak to wyjdzie
Ale czy wpłynie to także na to aby silnik trzymał większy moment ??

Statystyki: Napisane przez Czaro — 14 lut 2014, o 17:51

Re: Sterowanie silnikiem krokowym

2014-02-14T15:14:38+01:00

Silniki krokowe mają to do siebie, że kosztem rpm umożliwiają otrzymanie większej precyzji ruchu.
Wiem, że w założeniach masz stepper, ale dlaczego nie zmienisz założeń i nie zastosujesz zwykłych silniczków?
Nimi też fajnie można sterować z mikrokontrolera, wykorzystując PWMy.

1) - przechodząc z full step na half step zachowujesz pewnie te same delaye - tym automatycznie wydłużasz czas pełnego obrotu. Sprawdź specyfikację silnika, tam będziesz miał wykres częstotliwości/momentu. Wybierz odpowiedni punkt i do niego dobieraj parametry sterowania.

2) Model pojazdu napędzany tymi silnikami nie jest w stanie przejechać przez małą przeszkodę (moment słaby i wałek się cofa). Jest to mój drugi pakiecik silników i nadal mnie nie zadowala. Wydaje mi się, że sterowanie jest poprawne więc może silniki są słabe?

Raczej bądź pewny poprawnego sterowania Testuj na sterowaniu pełnokrokowym. W przeciwieństwie do półkrokowego trudno się pomylić. Daj znak czy jest zmiana prędkości obrotowej.

3) Może ktoś polecić jakieś silniki krokowe unipolarne które będą sie nadawały do napędu modelu pojazdu elektrycznego ?

Jeżeli nadal upierasz się przy stepperach, zamiast bulić na kolejne silniki, poczytaj o możliwościach, jakie daje para: L297 (Sterownik silnika krokowego. Bierze na siebie całą krokologię. Ty masz tylko wysłać sygnał zegarowy z PWMa i zdecydować o kierunku obrotu silnika, ew. wybrać tryb half/full step) + L298(podwójny mostek H - idealnie nadaje się do sterowania silnikiem w konfiguracji bipolarnej).

Jest też możliwość sterowania falowego/microstepping. Do tego są już gotowe scalaczki (symboli nie pamiętam, ale widziałem ostatnio film na YT, na którym gość na arduino osiągał ponad 3 tys [trzy tysiące] obrotów na minutę... na krokowcu.) Wadą jest, że grzeją się jak diabli.

Statystyki: Napisane przez majjki — 14 lut 2014, o 15:14

Re: Sterowanie silnikiem krokowym

2014-02-14T13:43:09+01:00

Może coś takiego
http://botland.com.pl/silniki-krokowe/1 ... -05nm.html
chociaż osobiście nie używałem.

Statystyki: Napisane przez kurnachatka — 14 lut 2014, o 13:43

Re: Sterowanie silnikiem krokowym

2014-02-14T13:35:21+01:00

Zrobiłem tak jak radził Żaba. Zasilanie poprawione i wydajne.
Silniki krokowe jakie posiadam to Mikroma FA 1512
Napięcie-12V/0,16A/1,8 step.

Przy sterowaniu półkrokowym i czasie między impulsami, który stopniowo zmniejszałem zwiększała się prędkość. Ostatecznie ustawiłem czas na 1ms i zmierzyłem ilość obrotów na minute - tylko 20.
1) Jest jeszcze możliwość wykrzesić z tych silników większą prędkość ? Coś słyszałem, że można pomierzyć oscyloskopem współczynnik wypełnienia i z czasem trwania impulsu podziałać ale nie za bardzo wiem jak to zrobić.
2) Model pojazdu napędzany tymi silnikami nie jest w stanie przejechać przez małą przeszkodę (moment słaby i wałek się cofa). Jest to mój drugi pakiecik silników i nadal mnie nie zadowala. Wydaje mi się, że sterowanie jest poprawne więc może silniki są słabe?
3) Może ktoś polecić jakieś silniki krokowe unipolarne które będą sie nadawały do napędu modelu pojazdu elektrycznego ?

Statystyki: Napisane przez Czaro — 14 lut 2014, o 13:35

Re: Sterowanie silnikiem krokowym

2014-02-02T17:49:52+01:00

Nie mam dużo doświadczenia w modelarstwie (robotyce)
ale te bateryjki długo nie pociągną ,
silniki z natury to są raczej urządzenia o stosunkowo
dużym zapotrzebowaniu na prąd.
Moim zdaniem lepiej będzie użyć
pakietów akumulatorków LiPo lub LiOn albo podobnych o większej
wydajności - a jest tego dość duży wybór,
no i oczywiście będziesz mógł je ładować.

Mając na pokładzie wydajne ogniwo możesz spokojnie zastosować
przetwornicę DC/DC na np. 12/5V do zasilania uC a prosto z ogniwa
zasilać silniki.

Do testów na pewno lepiej jest użyć zasilacza (jest wygodniejszy)
a pojazdowi zrobić "mini hamownie"
ale to w przyszłości jak będziesz testował
mechanikę.

Statystyki: Napisane przez Zaba — 2 lut 2014, o 17:49

Re: Sterowanie silnikiem krokowym

2014-02-02T16:15:40+01:00

Może zastosować bipolarny albo przez jakąś przekładnie.
Ogólnie rzecz biorąc silniki unipolarne są łatwiejsze do sterowania ale mają mniejszy moment obrotowy niż bipolarne.

Statystyki: Napisane przez kurnachatka — 2 lut 2014, o 16:15

Re: Sterowanie silnikiem krokowym

2014-02-02T15:40:03+01:00

tak zwana literówka, juź zmienione

------------------------ [ Dodano po: 7 minutach ]

Zaba napisał(a):

Przyczyną takiego spadku napięcia może być
również za mała wydajność zasilania (nie piszesz jakiej baterii używasz)

baterie jakich używam to AA LR6 1,5V VIPOW alkaliczne

Zaba napisał(a):

Ja bym poszedł w wykorzystanie przetworniczki StepDown do
zasilania uC , ale to tylko moje zdanie sam będziesz musiał
podjąć decyzję w zależności od potrzeb projektu.

Założenia projektu to stworzenie modelu pojazdu elektrycznego sterowanego padem od PS2, napędzanego 2 silnikami krokowymi unipolarnymi.

Statystyki: Napisane przez Czaro — 2 lut 2014, o 15:40

Re: Sterowanie silnikiem krokowym

2014-02-02T15:39:01+01:00

Przyczyną takiego spadku napięcia może być
również za mała wydajność zasilania (nie piszesz jakiej baterii używasz)

Moim zdaniem wykorzystanie oddzielnej baterii do zasilania uC
może być trochę nie wygodne
(trzeba będzie oddzielnie pilnować jej zużycia )

Ja bym poszedł w wykorzystanie przetworniczki StepDown do
zasilania uC , ale to tylko moje zdanie sam będziesz musiał
podjąć decyzję w zależności od potrzeb projektu.

Statystyki: Napisane przez Zaba — 2 lut 2014, o 15:39

Re: Sterowanie silnikiem krokowym

2014-02-02T15:40:12+01:00

A czemu ma służyć ten _delay_ms(1200) miedzy pierwszym a drugim krokiem?

Edit: Widzę, że poprawiłeś post.

Statystyki: Napisane przez jacekk232 — 2 lut 2014, o 15:38

Re: Sterowanie silnikiem krokowym

2014-02-02T15:38:19+01:00

Zastosowałem to sterowanie co podałeś jak i to poniższe ale nadal moge z dużą łatwościa zatrzymać silnik chociaż wydaje się już być lepiej niż było początkowo.
[syntax=c]while(1)
{

PORTC = 0x01; /*00000001;(PC0,); I krok*/
_delay_ms(200);
PORTC = 0x03; /*0000011;(PC0,PC1); II krok*/
_delay_ms(200);
PORTC = 0x02; /*00000010;(PC2);III krok*/
_delay_ms(200);
PORTC = 0x06; /*00000110;(PC2,PC3); IV krok*/
_delay_ms(200);
PORTC = 0x04; /*00000100;(PC3,); V krok*/
_delay_ms(200);
PORTC = 0x0C; /*00001100;(PC3,PC4); VI krok*/
_delay_ms(200);
PORTC = 0x08; /*00001000;(PC4);VII krok*/
_delay_ms(200);
PORTC = 0x09; /*00001001;(PC4,PC0); VIII krok*/
_delay_ms(200);

}[/syntax]

Kody wklejamy przy pomocy syntax=c - Różowy J.

Statystyki: Napisane przez Czaro — 2 lut 2014, o 15:35

Re: Sterowanie silnikiem krokowym

2014-02-02T14:55:30+01:00

Żeby zwiększyć moc możesz zastosować inny typ sterowania.
Zerknij np do poniższego wątku.
topic1045.html

------------------------ [ Dodano po: 9 minutach ]

Spróbuj coś takiego w twoim kodzie:
[syntax=c]PORTC = 0x03; /*00000011;(PC0,); I krok*/
_delay_ms(200);
PORTC = 0x06; /*00000110;(PC1); II krok*/
_delay_ms(200);
PORTC = 0x0C; /*00001100;(PC2);III krok*/
_delay_ms(200);
PORTC = 0x09; /*00001001;(PC3); IV krok*/
_delay_ms(200);[/syntax]

Statystyki: Napisane przez kurnachatka — 2 lut 2014, o 14:55

Re: Sterowanie silnikiem krokowym

2014-02-02T14:47:15+01:00

Ustawiłem fusy do pracy na wewn. 8MHz, usunąłem z programu linijkę kodu gdzie definiowałem częstotliwość, zmieniłem czas na 500ms

kicajek napisał(a):

To dziwne, bo ULN "robi" za klucze tranzystorowe typu OC i na jego wyjściu ( przy podpiętych cewkach silnika ) powinno być dla 0 - Vcc silników; dla 1 GND.
Sprawdź jeszcze raz okablowanie.
Pozdr.

Dokładnie tak jak napisał jacekk232 miernik uśredniał wrtość ponieważ pomiar był dokonany podczas impulsów sterujących. Zmniejszyłem czas i od razu zaobserwowałem że dla 0 jest 8V a dla 1 GND tak jak pisał kicajek

Następnie podłączyłem tak jak radziliście diody pod wyjścia ULN'a i dzięki takiemu zobrazowaniu ustaliłem odpowiednią kolejność i silnik teraz pracuje tak jak chce, czyli problem tkwił w nieodpowiednim podłączeniu i dzięki waszej pomocy trochę się nauczyłem.
Niestety źródłem zasilania nie może być zasilacz, ponieważ chce stworzyć model pojazdu elektrycznego więc muszą to być baterie.

Teraz moje pytania:
- czy lepiej może zastosować oddzielne baterie dla uC a oddzielne dla silnika bo obecnie tak nie jest ?
- czy są aż takie spadki napięcia, że na wyjściu ULN'a dla 0 mam 8V chociaż zasilam go 12V (i jak ewentualnie je wyeliminować). Bo silnik wydaje się mieć mało mocy (słaby moment) - łatwo ręką przekręcać wirnik i może jest to spowodowane niskim napięciem a może po prostu posiadam słaby silnik.

Statystyki: Napisane przez Czaro — 2 lut 2014, o 14:47

Re: Sterowanie silnikiem krokowym

2014-02-01T22:15:31+01:00

Masz kiepskie zasilanie. Silnik potrzebuje sporo mocy nawet taki mały wiec jest spadek napięcia na baterii. A uC musi pracować na stabilnym napięciu wtedy chodzi poprawnie. Najlepiej dla tych testów zastąp baterie zasilaczem z którego zasilisz silnik krokowy i uC poprzez stabilizator napięcia np. 7805.
Po za tym wywal z programu:
[syntax=c]#define F_CPU 8000000L[/syntax]

Statystyki: Napisane przez Janadamis — 1 lut 2014, o 22:15

Re: Sterowanie silnikiem krokowym

2014-02-01T21:15:11+01:00

A z jakich baterii to zasilasz? Czy mają wystarczającą wydajność prądową?

Dla testu zwiększ opóźnienie między krokami i podłącz do ULN-a LED-y. Będzie widać czy na jego wyjściu pojawiają się impulsy w odpowiedniej kolejności.

To napięcie 2V na wyjściu mierzyłeś wtedy gdy na wejście ULN-a podane były stabilne stany czy impulsy sterujące?
Bo jeśli impulsy sterujące to nic dziwnego, że miernik pokazał taką wartość. Na wyjściu raz było Vcc a raz GND a miernik to uśrednił i pewnie stąd taki wynik.

Statystyki: Napisane przez jacekk232 — 1 lut 2014, o 21:15

Re: Sterowanie silnikiem krokowym

2014-02-01T17:46:14+01:00

Witam

Czaro napisał(a):

Wydaje mi się, że problem tkwi w nieodpowiednim podłączeniu ULN'a ponieważ na wyjściu tego scalaka silnik dostaje tylko niespełna 2V.

Statystyki: Napisane przez kicajek — 1 lut 2014, o 17:46

Re: Sterowanie silnikiem krokowym

2014-02-01T17:42:08+01:00

Początkowo w układzie miałem ATmege32 i ją taktowałem z zewnętrznego kwarcu 16MHz, wtedy w fusach to ustawiłem, niestety zmieniając na atmege8 o tym zapomniałem. Dziękuje za podpowiedź, jutro rano się tym zajmę i dam znać czy pomogło.

Statystyki: Napisane przez Czaro — 1 lut 2014, o 17:42

Re: Sterowanie silnikiem krokowym

2014-02-01T17:16:30+01:00

Czy masz Atmege8 przestawioną na 8MHz w fusach

Statystyki: Napisane przez kurnachatka — 1 lut 2014, o 17:16

Re: Sterowanie silnikiem krokowym

2014-02-01T17:14:11+01:00

ATmega8, typ silnika niestety nieznany, brak jakichkolwiek oznaczeń, program napisany w Programmers Notepad, wgrywany poprzez nakładke avrdudeGUI. Fakt, w kodzie w sumie chyba nie musze definiować częstotliwości skoro wybrałem ją w programie MFile w pliku Makefile.

Statystyki: Napisane przez Czaro — 1 lut 2014, o 17:14

Re: Sterowanie silnikiem krokowym

2014-02-01T17:03:57+01:00

Podaj jakiego używasz uC i typ silnika (może da się znaleźć opis podłączeń do tego silnika), jak możesz to jakieś zdjęcie z podpiętym układem.
Czy używasz eclipsa bo z tego co widzę to definiujesz częstotliwość w kodzie.

Statystyki: Napisane przez kurnachatka — 1 lut 2014, o 17:03

Re: Sterowanie silnikiem krokowym

2014-02-01T16:45:13+01:00

Też tak myślałem ale rozpisałem sobie wszystkie kombinacje podpięcia i próbowałem każdej konfiguracji i ewentualnie tylko zmieniał się kierunek obrotów bądź silnik wykonywał 2 kroki w przód następnie 2 w tył.

Statystyki: Napisane przez Czaro — 1 lut 2014, o 16:45

Re: Sterowanie silnikiem krokowym

2014-02-01T16:42:52+01:00

Prawdopodobnie masz źle podpięte przewody.

Statystyki: Napisane przez kurnachatka — 1 lut 2014, o 16:42

Re: Sterowanie silnikiem krokowym

2014-02-01T16:38:14+01:00

robiłem tak to silnik zachowywał się tak że przeskoczył jeden krok, drugi krok, trzeci krok i wracał zaraz spowrotem do 1 kroku a gdy zmniejszyłem czas to wtedy rozpędem już przeskakiwał i robił słabe obroty.

Statystyki: Napisane przez Czaro — 1 lut 2014, o 16:38

Re: Sterowanie silnikiem krokowym

2014-02-01T16:33:06+01:00

2ms to chyba za szybko, spróbuj dać na początek z 200ms.

Statystyki: Napisane przez kurnachatka — 1 lut 2014, o 16:33