wiem, że było już sporo tematów związanych z tym czujnikiem, ale niestety nie wiem co zrobić aby pomiar był bardziej dokładny. Kiedy czujnik oddalony jest od przeszkody załóżmy o 5 cm, to wartość waha się pomiędzy 5, a 6 cm. Z kolei, kiedy oddalony jest więcej niż 10 cm, wartości są bardzo niedokładne. Dziwne.. bo przy odbiorze ramek pilotów na podczerwień programy z książki bardzo dokładnie mierzą czas trwania impulsów, więc raczej jest to wina programu, choć nie wiem co jest nie tak.
Oto program:
[syntax=c]#include <avr/io.h>
#include <avr/delay.h>
#include <avr/interrupt.h>
#include "TERMINAL.h"
#include "main.h"
volatile uint16_t licznik_us;
void usonic_init();
uint16_t pomiar( void );
void send_to_terminal(uint16_t data);
int main(void){
UART_Init(__UBRR);
usonic_init();
sei();
while (1){
send_to_terminal(pomiar());
}
}
void usonic_init(){
TRIG_DIR |= TRIG_PIN;
ECHO_DIR &= ~ECHO_PIN;
ECHO_PORT &= ~ECHO_PIN;
TCCR1B |= (1<<CS11);// ustawienie preskalera dla Timer1 = 8
TCCR1B |= (1<<ICES1);// reakcja na zbocze narastajace
TIMSK |= (1<<TICIE1);
}
void send_to_terminal(uint16_t data){
TRL_Clear(0);
TRL_GoTo(0,0);
TRL_Int(data);
_delay_ms(300);
}
uint16_t pomiar( void ){
uint16_t wynik;
TRIG_PORT |= TRIG_PIN;
_delay_us(11);
TRIG_PORT ^= TRIG_PIN;
_delay_ms(5);
wynik = licznik_us/58;
return wynik;
}
ISR(TIMER1_CAPT_vect) {
static uint16_t LastCapture;
uint16_t PulseWidth;
PulseWidth = ICR1 - LastCapture;
LastCapture = ICR1;
licznik_us = PulseWidth;
TCCR1B ^= (1<<ICES1); //zmiana zbocza
}[/syntax]
oraz plik.h
[syntax=c]#ifndef MAIN_H_
#define MAIN_H_
#define ECHO_PIN (1<<PB0)// numer pinu wejścia ICP
#define ECHO_DIR DDRB
#define ECHO_PORT PORTB
#define TRIG_PIN (1<<PD1)
#define TRIG_DIR DDRD
#define TRIG_PORT PORTD
#endif /* MAIN_H_ */[/syntax]
Procesor to atmega8, taktowana częstotliwością 8Mhz.
PozdrawiamStatystyki: Napisane przez miccaldo — 4 sty 2014, o 15:17
]]>